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第 20 卷　第 3 期 宇　航　学　报 Vol. 20 No. 3 1999 年 7 月 JOURNAL OF ASTRONAUTICS Jul. 1999 具有力觉临场感的主从遥控机器人 系统的双向控制 陈卫东　席裕庚 (上海交通大学自动化系·上海·200030) 蔡鹤皋 ( 哈尔滨工业大学机器人研究所·哈尔滨·150001) 　　摘　要　本文研究借助力觉临场感技术实现主从机器人遥操作的控制理论和设计方法, 基 于对控制系统的动力学分析, 在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案, 实验结果 表明了该方案的可行性, 显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性。 主题词　主从机器人　遥操作　力觉临场感　双向控制 - B ILATERAL CONTROL OF M ASTER SLAVE TEL EROBOT SY STEM W ITH FORCE TEL EPRESENCE Chen W eidong　X i Yugeng ( · ·200030) D epartm ent of A utom ation Shanghai J iao Tong U niversity Shanghai Cai H egao ( · ·150001) Robo t Research Institute H arbin Institute of T echno logy H arbin 　　 　 Abstract T h is paper focuses on the contro l theo ry and design m ethod of m aster slave robo t system , that can imp lem ent p recise teleoperation by m eans of fo rce telep resence techno logy under the unstructural environm ent. Based on the dynam ics analysis of the contro l , system a fo rce reflecting servo contro l schem e is adop ted in the fo rce and mo tion bilateral . contro l T eleoperation experim ents demonstrate the p racticability of th is contro l schem e and