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第14 卷第4 期 1999 年7 月
Vol. 14 No.4 CON TR OL A N D DE CIS I ON July 1999
H
唐涧涛 佟绍成
( , 121001)
基于神经网络提出一种自适应H ∞ 控制方法。控制器由等效控制器和H ∞ 控制器两部
分组成。用神经网络逼 未知非线性函数, H ∞ 控制器用于减弱外部及神经网络逼 误差对跟
踪误差的影响。所设计的控制器不仅保证了闭环控制系统的稳定性, 而且使外部干扰及神经网
络逼 误差对跟踪误差的影响减小到预定的性能指标。
神经网络, 非线性系统, 自适应控制, H ∞ 控制
TP 13
1引 言
,
[ 1- 5]
,
, ,
, Lyapunov [ 3]
, ,
, [4] RBF
, [ 5]
[ 6, 7]
, ,
,H ,
[ 8]
H , , H
H ,
, ,
, H
,
2控制问题
( n) ( n- 1) ( n- 1) ( n- 1)
x = f (x ,x , ,x ) + g(x ,x , ,x ) u + d (x ,x , ,x )
( 2. 1)
y = x
f ( ) g( ) , , g(x) 0; d( ) ,
( ( 9810111091)
1998- 01- 07 , 1998- 04- 06
298 控 制 与 决 策 1 9 9 9 年
( n- 1) n
d( ) D; u R y R ;x = (x ,x , ,x ) Uc R
, ym , e = ym - y
u = u(xW) W , :
1) x , W(t) u(x W) ,
2) 0, e H
T T T 1 ~T ~ 1 ~T ~ 2 T T
f f g g
e Qedt e (0) Pe( 0) + W (0) W ( 0) + W (0) W (0) + dt ( 2. 2)
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