基于PMAC的管道缺陷检测机器人控制系统的设计.pdfVIP

第37卷1期 安徽师范大学学报(自然科学版) VoJ．37No．1 014 ToumalofAnhuiNormal Seience) Jan．2 2014年1月 University(Natural 基于PMAC的管道缺陷检测机器人控制系统的设计 王伟，林顺英 (北京石油化工学院机械工程学院，北京102617) 摘要：本文设计的管道缺陷检测机器人的控制系统，采用PC机和PMAC运动控制卡组合的控制 模式．PC机控制云台的转动，实现管道缺陷图像的采集；PMAC控制机器人本体的运动．实验证 明，该控制系统能够对管道缺陷检测机器人进行精确控制，使之准确检测到管道的缺陷． 关键词：控制系统；控制模式；PMAC 中图分类号：TP242文献标志码：A 文章编号：1001—2443(2014)01—0043—04 管道缺陷检测机器人系统由机器人机械本体、图像采集系统、地面监控系统和电力供给系统四大部分组 成，如图1所示[1|．管道缺陷检测机器人，在计算机发出的指令控制下以一定的速度在管道中运行，通过安装 在管道机器人机械本体上的图像传感器，实时地把管道内的环境参数和管道机器人的自身状态反馈给管外 的监控系统．控制系统是管道缺陷检测机器人的控制中枢，很大程度上决定管道缺陷检测机器人的整体性 能，对管道缺陷检测起到至关重要的作用． 统 CC 图1暂遁缺陷检测机器人系统 1 管道缺陷检测机器人控制模式的选择 机器人控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的机器人控制系统的硬件主要由上位计算机、 运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构和传感器反馈检测装置等部分组成．常用的机器人控制系统的 控制方案有单片机控制系统、PLC控制系统、PC机+运动控制卡控制系统等． 1．1单片机控制系统 单片机控制系统的优点是经济实惠，成本相对较低．缺点是用单片机制作的主控板受制版工艺、布局结 构、器件质量等因素的影响导致抗干扰能力差、故障率高，不易扩展，对环境依赖性强、开发周期长．一个采用 单片机制作的主控板不经过很长时间的实际验证很难形成一个真正的产品． 1．2 PLC控制系统 采用PLC控制系统的优点是抗干扰能力强、故障率低、易于设备扩展、便于维护、开发周期短．缺点是当 完成比较复杂的运动控制时，使用PLC不方便． 收稿日期：2013—10—21 基金项目：国家自然科学基金项目；北京市光机电装备技术重点试验室开放课题基金(KF2006一02)． 作者简介：王伟(1968一)，女，北京市人，副教授，硕士，从事测量与控制方面的教学和科研工作． 引用格式：王伟，林顺英．基于PMAC的管道缺陷检测机器人控制系统的设计[J]．安徽师范大学学报：自然科学版，2014，37(1)：43—46 万方数据 安徽师范大学学报(自然科学版) 1．3 PC机+运动控制卡控制系统 动控制专用板卡，适用于机器人控制、机床控制等精度较高的工业领域，自身运算能力强、运算速度快，可以 实现多轴运动控制，上位机处理的大量数据可由运动控制卡快速执行，反应时间短、精度高． 综合以上考虑，管道缺陷检测机器人控制系统采用的是PC机+运动控制卡的方案，既可以满足稳定性 的要求又可以满足控制精度的要求． 2 管道缺陷检测机器人控制系统的硬件设计 管道缺陷检测机器人采用模块化分布式控制系统，以PC机作为上位机，实现信息处理与人机交互的作 用，根据电机的型号设定相应的控制模式及输出控制指令；以运动控制卡作为下位机，实现机器人的运动控 制功能． PC机与运动控制卡间通过实时、可靠的通信来协调整个系统，实现对机器人的本体控制；PC机通过串 口通讯完成云台控制和图像采集任务．本文管道检测机器人控制系统的硬件结构图如图2所示．