四轮毂电机电动车电子差速控制方法.pdfVIP

第 11卷 　第 5期 电 　机 　与 　控 　制 　学 　报 Vo l11 No5 　 　 　 　 　 2007年 9 月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Sep. 2007 　　　　　　 四轮毂电机电动车的电子差速控制方法 1 2 2 2 2 周勇 , 　李声晋 , 　田海波 , 　方宗德 , 　周奇勋 ( 1. 西北工业大学 航空学院 ,陕西 西安 7 10072; 2. 西北工业大学 机电学院 ,陕西 西安 710072) 摘 　要 :为了实现四轮独立驱动电动车电子差速系统 ,通过对电机驱动理论及传统电子差速方法进 行分析 ,提出了基于 4 台无刷直流轮毂电机的控制方案 ,给出了控制器总体设计思路 。采用全轮转 向方式 ,利用 A ckerm annJ ean tand转向模型 ,计算了电子差速过程中随着转向角度变化的各个车轮 的车速 , 同时分析了转向时转向轮之间的转矩分配问题 。给出了电动车行驶时的四轮速度一致性 协调方案 ,研究了车辆匀速运行和加减速运行时的工作状态 ,并确定了四轮驱动电动车转向时的电 子差速控制策略 。通过 4 台 700W 的 8对极电机进行了仿真和空载实验 ,实验结果表明 , 电动车控 制器设计合理 ,系统具有良好的动态性能 ; 电子差速系统控制策略正确 ,能够满足四轮独立驱动电 动车的行驶要求 。 关键词 : 电动车 ; 轮毂电机 ; 电子差速 ; 控制方法 中图分类号 : TP27 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2007) 05- 0467- 05 Con trol m ethod of electron ic d ifferen tia l of EV w ith four inwheel m otors 1 2 2 2 2 ZHOU Yong , 　L I Shengj in , 　T IAN H aibo , 　FAN G Zongde , 　ZHOU Q ixun ( 1. School of A eronautic s, Northwe stern Po lytechn ical U n iversity, X i’an 710072 , Ch ina; 2. Schoo l of M echatron ic s, Northwe stern Polytechn ical U n iversity, X i’an 7 10072 , Ch ina) A b stract: In order to realize the electronic differential system (ED S) in an electric vehicle ( EV ) w ith four wheel dr