位置随动系统超前校正.pdfVIP

《自动控制原理》课程设计说明书 位置随动系统的超前校正 1位置随动系统原理分析 1.1系统原理分析 工作原理：输入一定的角度θ ，如果输出角度θ 等于输入角度θ ，则电动 r c r 机不转动，系统处于平衡状态；如果θ 不等于θ ，则电动机拖动工作机械朝所 c r 要求的方向快速偏转，直到电动机停止转动，此时系统处于与指令同步的平衡工 作状态，即完成跟随。 电枢控制直流电动机的工作实质：是将输入的电能转换为机械能，也就是有 输入的电枢电压u (t)在电枢回路中产生电枢电流i (t)，再由电流i (t)与激磁磁通 a a a 相互作用产生电磁转矩M (t)，从而拖动负载运动。 m 工作过程：该系统输入量为角度信号，输出信号也为角度信号。系统的输入 角度信号θ 与反馈来的输出角度信号θ 通过桥式电位器形成电压信号u ，电压 r c ε 信号u 与测速电机的端电压u相减形成误差信号u，误差信号u再经过放大器驱 ε t 动伺服电机转到，经过减速器拖动负载转动。 1.2系统框图 由题目可得系统框图如图1.1所示： 桥式电位器 - θ r 放大器 伺服电机 减速器 负载 - 测速电机 图1.1系统框图 1 《自动控制原理》课程设计说明书 1.3系统传递函数推导 由题图得如下关系式： 桥式电位器： u (t)= K [θ (t)−θ (t)] ε ε r c 测速电机： u(t)= kω (t) t t m 放大器： u(t) =u (t)−u (t) ε t u (t)= Ku(t) a a 伺服电机：由以下三部分组成 电枢回路电压平衡方程： di (t) u (t)= L a + Ri (t)+ E a a dt a a a 式中E 是电枢反电动势，它是电枢旋转时产生的反电动势，其大小与激磁磁通 a 及转速成正比，方向与电枢电压u (t)相反，即E =Cω (t)，是反电势系数。 a a e m 电磁转矩方程： M (t) =C i (t) m m a 式中，C 是电动机