仿人机器人单双脚支撑转换时消振的研究.pdfVIP

下载本文档

8
0
约1.7万字
约 6页
2017-08-30 发布于安徽
举报
版权申诉

仿人机器人单双脚支撑转换时消振的研究.pdf

1、本文档共6页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第25卷第7期机器人ROBOT V01．25，No．7 2003年12月 Dee．，2003 文章编号：10024)446(2003)07-0665-04 仿人机器人单双脚支撑转换时的消振研究欧阳兴，陈恳，林玎玎，杨东超 (清华大学精仪系制造所，北京100084) 摘要：单双脚支撑转换时的冲击振动是一个影响仿人机器人稳定行走的重要因素．本文从振动方程的特性弹性动力学模型，进行仿真分析比较，并加以实验验证．结果说明有限元分析法是研究仿人机器人缓冲减振的一种有效途径，所获得的结论能够为实现高品质的快速步行及控制规律做出有效的指导．关键词：仿人机器人；冲击振动；有限元分析；ANSYS 中图分类号：TP24 文献标识码：B RESEARCHFoRELn御NATD寸GVⅡIRATIoNoNTHEHIJ]MANoID． RoBoTATSINGLE-To-DoUBLESUPPoRTTⅡ讧E OU-YANG Xing，CHENKen，LINDing—ding，YANGDong—ehao 0，PrecisfDn肺舰嗍and 100084，China) (／nst／tuteofManufa咖啪咖，DepartmemMeehanology，Tsinghua‰妇，Bering f如tors of isoneofthe the thehumanoid—robotat Abstract：Thevibration key affectingwalkingstability sinde-to— impact double time．This the methods thecharacteristicsofthevibration vibration-eliminatingby support paperinvestigates studying and the simulationand withfiniteelement equationanalyzingsystemstability．Thevibration-eliminatingcomparison analysis FEAmodelbuiltfor intheAN—· methodiscarriedoutbasedona THBIP··I humanoid··robot preciseelasto-dynamics biped SYS．The resultsindicatethatthisFEAmethodis of the ofthehuman- capable experimental studyingvibration-eliminating oid-robot conclusionscandirectthe control forfastlocomotion successfully．The high-qualitydiscipline effectively．