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基于FPGA的四足机器人控制系统 The control system of a quadruped robot based on FPGA 殷勇华 卞新高 汪 赟，朱灯林 ， ， YIN Yong-hua, BIAN Xin-gao, WANG Yun, ZHU Deng-lin 河海大学机电工程学院 常州213022 （ ， ） 摘 要：针对现有控制系统的不足，提出了一种四足步行机器人控制系统构成方案，即由一个主控制器 和四个子控制器构成分布式控制系统，采用现场可编程门阵列（FPGA）进行高速数据通信。 主控制器进行系统协调控制、步态规划运算，并向各子控制器发出运动指令；子控制器实现 相应各条腿的三个关节运动控制，向主控制器传送各条腿的运动状态数据。主控制器采用 ARM9内核的32位微处