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大 庆 石 油 学 院 学 报 第 27卷 第 2期 2003年 6月 JOURNALOFDAQING PETROLEUM INSTITUTE VoI-27 No．2 Jun． 2003 用遗传算法同时镇定多对象系统 李艳辉 ，王常虹 ，黄春阳。 1．哈尔滨工业大学 控制科学与工程系，黑龙江 哈尔滨 150001； 2．大庆石油学院 电气信息工程学院，黑龙江 大庆 163318；3．大庆石油管理局 党委老干部处 ，黑龙江 大庆 163453 摘 要：运用多项式稳定性充分判据，将线性系统的同时镇定 问题转化成非线性不等式组的求解．利用遗传算法解 出不等式组的多个可行解，即同时镇定有限个对象的控制器参数的可行解集．仿真验证 了该方法的有效性． 关 键 词 ：多对象系统 ；同时镇定 ；不等式 ；遗传算法 中圈分类号 ：TE273 5 文献标识码 ：A 文章编号 ：10oO一1891 2003 02--0042--03 自1982年 以来 ，对于同时镇定问题 的研究，学术界获得了许多成果[1]，但至今，只有 2个对象的同时 镇定问题得到了解决嘲．对于同时镇定问题文献E43中得到一个求解控制器参数的不等式组，将不等式组 化成线性规划 问题求解 ，但不能给出Kharitonov稳定区间多项式的选取方法 ，具有一定 的保守性．文献 [53中用拟牛顿下山数值法求解不等式组，只能求得 1个可行解．遗传算法提供了一种求解复杂系统优化 问题的通用框架，它对问题的种类有很强的鲁棒性[6]．笔者利用遗传算法求解线性系统的同时镇定 问 题 ，用遗传操作求解控制器的参数 ，并仿真验证了本文的结论． 1 问题描述及求解方法 考虑如下 r个 SISO线性定常连续系统的模型 ： G 一 一 ， ㈩ 式中 ．。一1；i一1，2，…，r；a 和b 为第i个系统的传递函数的系数；i为第 i个系统的阶次． 这里的问题是对式 1 的r个线性系统是否存在同一控制器： Go一 甍 ， 式中：do一0；Ci和dj j 0，1，…，优 为控制器G s 的待定参数；使得如下r个闭环系统的特征多项式同 时稳定 ： D s Af s + N s B s 一 口．0d0+ b．0C0 sni+m+ 口．0 d1+ a¨d0+ b、0C1+b C0 Sn，一 + … + 口 d + b。C ，i： 1，2，… ，r． 3 综合 Hurwitz判据和文献[93的多项式稳定性充分条件 ，有如下多项式稳定性判据引理． 引理 对于代数多项式 eos叫一es一 +…+e一s+e e O，k O，…， 有结论为 1 3时，多项式稳定； 2 ：3时，多项式稳定 的充分必要条件为 eoe。 Pe； 3 4时，多项式 稳定的充分条件为 eke+。 0．5e㈩ e+，足 0，1； 4 4时，多项式稳定 的充分条件为 eke+。 0．4655 ek+1ek+2，足： 0，1，… ， 一3． 基于稳定性引理和式 3 ，同时镇定问题可转化为 收稿 日期：2o02—1O一16；审稿人：任伟建 基金项 目：国家 自然科学基金项 目 座机电话号码 作者简介 ：李艳辉 197O一 ，女，博士生，讲师，现从事鲁棒控制，智能控制方面的研究． ·42 · 蠢 《 _；j_。一…—■■ 第 2期 李艳辉等 ：用遗传算法 同时镇定多对象系统 1 yEE“M 二x ~EEfIzMM x 3一一[[EEmlI。 MMiix 3E~fI4¨ MMxx ]] 0， 4 式中：一1，2，…，r；第2个不等式组只有在 i+ ≥3时才需要；X