虚拟夹具辅助遥操作技术的研究.pdfVIP

虚拟夹具辅助遥操作技术研究 摘 要 空间机器人一般工作于未知的非结构化空间。将人的智能操作与机器人的自 主作业相结合，即通过遥操作的方法便于实现空间机器人的太空作业。安全性与 控制性能是评价遥操作系统的两个重要指标。但是这两个指标却有一定的对立 性。本文将虚拟夹具方法应用于空间机器人的遥操作技术中，研究了虚拟夹具技 术在轨迹跟踪、运动导航及避障等方面辅助遥操作的具体实现方法。虚拟夹具技 术的引入，协调统一地提升了遥操作系统的安全性与控制性能。本文主要在以下 几个方面开展了相关工作：建立基于自主研发的机器人设备的空间机器人遥操作 系统。对虚拟夹具方法的概念、分类与应用策略进行了研究说明。对虚拟夹具辅 助遥操作方法进行了详细的讨论。最后，为验证虚拟夹具方法对提升遥操作系统 性能的效果，进行了空间机器人遥操作地面仿真实验研究，最终通过分析实验结 果，验证了虚拟夹具方法的实用性。 关键词：机械电子工程 遥操作 虚拟夹具 轨迹跟踪 ABSTRACT Space robot system works in unknown changing environment