机械设计基础 第1章平面机构自由度和速度分析.ppt

第1章 平面机构的自由度和速度分析 §1－1 运动副及其分类 §1－1 运动副及其分类 §1－1 运动副及其分类 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 原动件数F 不能运动或损坏 !! 原动件数F 运动不确定！ 原动件数=F 各构件都有确定的运动 二、计算平面机构自由度的注意事项 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 例：圆盘锯机构 1、复合铰链---3个以上的杆在一处铰接形成的铰链 两个低副 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 思考？ 在A点有几个运动副？ 有复合铰链吗？ 3 2 1 4 A 1 2 3 4 A B A、B处是复合铰链吗？ 1 2 3 6 4 5 7 A B C D A、B、C、D处是复合铰链吗？ 1 2 3 4 例：凸轮机构 右图：F=3×2 －2×2 －1= 1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1。 计算时假想将滚子与杆焊死 2、局部自由度 1 2 4 局部自由度----对其它构件运动无关的自由度 1）两构件构成多个导路平行的移动副； A B C D D? 2）两构件构成多个轴线重合的转动副； 3、虚约束 3）两构件构成公法线相互重合的多个高副； 等宽凸轮 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ 应计入两个高副！！ 3、虚约束 3、虚约束 4）对机构的运动不起实际约束作用的（对称）部分。 平行四边形机构 A 1 2 3 4 B C D E F 5 4 F 实约束 × 火车轮 平行机构 轨迹重合 多个行星轮 引入虚约束的目的： ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如火车轮。 注意：构成虚约束具有确定的几何条件，若制造误差太大，“虚”?“实”，机构卡死。 ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 例：计算内燃机的自由度。 C D A B G F o E E’ 例：计算图示大筛机构的自由度。 复合铰链C， 局部自由度F， 虚约束E’ 1 2 3 4 5 6 7 8 例：计算图示包装机送纸机构的自由度。 复合铰链 虚约束 局部 自由度 局部 自由度 n=7，Pl=10 ，Ph=0 F=3?7-2?10-0=1 运动分析：已知机构运动简图及原动件的运动，求解机构中其 它构件的运动（速度、加速度分析）。 方法： 图解法 解析法 速度瞬心法 相对运动法（理论力学） 1 2 一、速度瞬心及其应用 1、速度瞬心的定义 等速：绝对速度相等，相对速度为零。 瞬心 绝对瞬心（一构件固定） 相对瞬心（两构件均运动） vA2A1 vB2B1 ┗ ┗ 速度瞬心----两个作平面运动构件上的 瞬时等速重合点。 2、瞬心数目 每两个构件就有一个瞬心，N个构件的瞬心数： 两个作相对平面运动的构件可看作绕某一点作瞬时相对转动 圆在固定的平面上作纯滚动， 若构件1不固定， 4 例： 1 2 1 2 1 2 1 2 3、机构瞬心位置的确定 1）直接成副的两构件的瞬心 转动副： 瞬心在转动中心 瞬心在垂直导路无穷远处 移动副： 高副： 纯滚动---瞬心在接触点 滚滑---瞬心在接