基于Kinect深度信息实时三维重建和滤波算法的研究.docVIP

双页码 计算机应用研究 2006年 页码 计算机应用研究 第28卷 第29卷第1期 计算机应用研究 Vol.29 No.1 2012年1期 Application Research of Computers Jan. 2011 ——————————————— 作者简介: 陈晓明(1987－)，男（汉），浙江临海人，在读硕士，主要研究方向为嵌入式、图像处理 (xmchen2009@)；蒋乐天（1975-），男，博士，副教授，研究方向：嵌入式系统、软件可靠性和可用性研究；应忍东(1975-)，男，博士，副教授，主要研究方向为导航信号处理、嵌入式系统、SoC、数字信号处理。 基于Kinect深度信息的实时三维重建和滤波算法研究 陈晓明，蒋乐天，应忍冬 (上海交通大学 电子工程系,上海市 200240) 摘 要: 三维重建技术是计算机视觉、人工智能、虚拟现实等前沿领域的热点和难点。本文分析了基于Kinect输出的深度数据进行场景的实时三维重建的算法。针对实现过程中出现的深度图像噪声过大的问题，根据其信号结构的特点给出了改进的双边滤波算法。新算法利用已知的深度图像噪声范围，将权值函数修改为二值函数，并结合RGB图像弥补了缺失的深度信息。实验表明，新算法无论在降噪性能还是计算效率上，都大大优于已有的双边滤波，其中计算速度是原始算法的6倍。 关键词: 实时三维重建；Kinect；三维点云；噪声分析；深度图像；双边滤波；联合双边滤波 中图分类号: TP391　　 文献标志码: A Research of 3D reconstruction and filtering algorithm based on depth information of Kinect CHEN Xiaoming, JIANG Letian, Ying Rendong (Dept. of Electronic Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China) Abstract: 3D reconstruction is one of the research hotspots. This paper analyzed and improved 3D reconstruction algorithm using the depth information from Kinect. To reduce noise, it proposed an improved bilateral filtering algorithm based on the signal structure. This new algorithm used a two-valued function to compute the weights of the filter, because the range of depth image data was already known. It also combined the RGB values and depth information of surrounding pixels to complement some missing depth information. The results show that the proposed algorithm has much better performance and efficiency, namely 6 times as fast as the original algorithm. Key words: real-time 3D reconstruction; Kinect; 3D point cloud; noise analysis; depth image; bilateral filter; joint bilateral filter 引言 三维重建技术是计算机视