基于LPC2131EPS控制系统设计.docVIP

基于LPC2131的EPS控制系统设计 关键词：LPC2131，控制系统，模糊PID，容错冗余 1? 引言汽车电动助力转向系统(EPS)是汽车工程领域的热门研究课题之一,它是一种通过直流助力电机提供辅助转向力矩的动力转向系统。EPS不仅可以给驾驶员提供良好的路感,还能较好地解决转向轻便性和转向安全性的问题,因而当代汽车工业越来越重视EPS的研究和改进。目前EPS研究的内容主要集中在控制规则的研究和硬件控制器(ECU)的设计两个方面,其中EPS控制器的研究和设计就尤为重要,本文在基于ARM7TDMI-S内核的高性能芯片LPC2131的基础上研究了汽车电动助力转向控制系统的设计以及优化。 2? 电动助力转向系统的简介电动助力转向(EPS)系统主要由电子控制部分和机械转向结构两个部分构成,其中电子控制部分主要有电子控制单元(ECU)、扭矩传感器、车速传感器、助力电动机等组成,而机械转向部分包括离合器、减速机构、齿轮齿条等组成。当然最关键的部件就是ECU,它能够根据扭矩传感器和车速传感器输出的扭矩信号和车速信号,通过复杂的控制算法运算出转向助力电机所需的的驱动信号,再依据该驱动信号经驱动模块放大控制直流助力电机的转动,电机的输出经过减速机构减速增扭后驱动机械转向机构,并产生相应的转向力矩[1,5]。同时EPS控制系统还可以根据车速和实时路况等信息为汽车转向提供可变的转向助力,提高了车辆高速行驶时的稳定性和低速行驶时的灵活性,从而提升了整车转向性能[4,7]。 3? ARM微处理器LPC2131的概述微控制器是控制系统的核心,因此微控制器的选型在控制系统的开发过程中就显得至关重要。EPS控制系统开发过程中的关键环节就是为系统选择一款性能优良的微控制器,为控制系统取得良好的助力效果奠定基础。本控制系统中采用了PHILIPS公司推出的基于ARM7TDMI-S内核的高性能芯片LPC2131,LPC2131是一个基于支持实时仿真和跟踪的16/32位ARM7TDMI-STM CPU,并且带有8kB 的片内SRAM、32kB嵌入的高速Flash 存储器、多个32位定时器、1个10位8 路的ADC、1个10位DAC、6路PWM通道、47个GPIO以及多达9个边沿或电平触发的外部中断,该特点使得它特别适用于工业控制领域[6]。 4? EPS控制系统的设计EPS控制系统是一个复杂的电子控制系统,它由多个相互关联的模块构成。本设计主要从硬件的分层结构、模块化设计和软件的模糊PID控制以及综合补偿控制出发来构建EPS控制系统。4.1? EPS控制系统的硬件设计EPS控制系统的硬件设计是一个系统工程,本文中所设计的硬件电路采用了分层结构化设计思想,首先选用了高性能芯片LPC2131设计了该控制系统的最小系统;其次选用汽车电子行业专用的元器件进行了外围电路的设计;最后将最小系统和外围电路进行了数据串口的链接以及调试。这样处理的好处在于一方面保证了最小系统的多用性,另一方面也保证了外围电路的灵活性和机动性,同时也还有利于硬件电路板的散热和低功耗设计。EPS控制系统有多个功能模块,本设计对应地采用了模块化设计理念,本硬件电路主要有扭矩信号采集模块、车速信号采集模块、反馈电流采集模块、发动机转速信号采集模块、电机驱动模块、离合器驱动模块、ECU控制模块以及报警和信息显示模块等组成,如图2所示。 1)? 扭矩信号采集模块由车辆扭矩信号传感器的输出特性可知,其输出信号为0～5V的电压信号,而本控制系统的LPC2131微理器处理信号的范围为0～3.3V,故需要对原始扭矩信号先作降压再接入微处理器。图3为扭矩信号采集处理电路,此电路具有分压、滤波和去噪功能。其中电阻起分压作用,普通电容起到抗干扰作用,极性电容RC电路起低通滤波作用,稳压管起限压保护作用。 2)? 车速信号采集模块车速传感器能够输出与车速成特定比例正弦脉冲信号,再经过里程表调理形成方波信号,该方波信号高电平为4～6V,低电平为0～1V,因而同样需要先进行预处理再输入微控制器。图4为具有抗干扰和光电隔离功能的车速信号采集处理电路。 3)? 电机驱动模块电动助力转向系统的助力来自直流电机,要实现辅助转向功能,就必须得设计电机驱动电路,因而驱动电路设计的优劣直接关系到转向性能的好坏。目前,直流电机常用的驱动方式有:大功率晶体管脉宽调制(PWM)调速驱动和可控硅直流调速驱动。相比可控硅直流调速驱动,PWM调速控制有如下优点:电机损耗和噪音小;系统动态响应好,频带宽;低速电流脉动和转速脉动小,稳态精度高;晶体管工作在开关状态,损耗小、能源利用率高、控制简便;响应速度快。因而本系统电机驱动采用PWM驱动电路。本PWM电机驱动模块采用了两个P型和两个N型MOS管搭建可逆H桥驱动电路,同时在控制信号