线性系统理论6.9节跟踪控制和扰动抑制.pptxVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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线性系统理论6.9节跟踪控制和扰动抑制.pptx

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跟踪控制和扰动抑制;6.9跟踪控制和扰动抑制;+;二、参考输入和扰动的信号模型;;扰动信号的结构特性模型;参考输入和扰动信号的共同不稳定模型;并令跟踪误差e(t)为模型输入，为模型输出，则参考输入和扰动信号的共同不稳定模型为： ;三、无静差跟踪控制系统;连续时间线性时不变无静差跟踪控制系统的结构构成;串联系统?T的能控性;无静差跟踪的综合算法; 定出参考输入和扰动信号的共同不稳定模型的系数矩阵为 ; Step7：对串联系统?T按期望动态性能指标指定(n+ql)个期望闭环极点｛?1 * ，?2*，···，?ql * ｝，基于u=KTxT，xT=[xT,xcT]T，采用极点配置算法定出p×(n+ql)维KT。 Step8：对KT分块 ;谢谢大家！