新型3_RPC柔性精密平台刚度与动力学分析_李仕华.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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新型柔性精密平台的刚度与动力学分析——— 李仕华龚文李富娟等３－ＲＰＣ　　　新型柔性精密平台的刚度与动力学分析３－ＲＰＣ李仕华龚文李富娟姜珊　　　　　，，燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛０６６００４：，，摘要提出了一种新型空间柔性并联精密平台该平台采用压电陶瓷驱动方式通过单自由度柔性；，铰链的弹性变形实现末端执行件个方向的运动采用柔度矩阵变换法建立了该柔性精密平台的刚度３，。，模型并用有限元方法对刚度模型进行了验证在此基础上讨论了柔性铰链结构参数对平台刚度的影响规律；，，采用拉格朗日法建立该平台的动力学方程利用有限元对其进行了模态分析讨论了组不同３柔性转动副结构参数对微动机构自然频率的影响。：；；；关键词３－ＲＰＣ柔性机构刚度模型动力学分析中图分类号：：／ＴＨ１１２ＤＯＩ１０．３９６９．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１３．１７．００９　　　　　　ｊＳｔｉｆｆｎｅｓｓａｎｄＤｎａｍｉｃｓＡｎａｌｓｉｓｏｆａＮｏｖｅｌ３－ＲＰＣＣｏｍｌｉａｎｔＰｒｅｃｉｓｉｏｎＳｔａｅ　　ｙ　ｙ　　　　　ｐ　　ｇＬｉＳｈｉｈｕａＧｏｎＷｅｎＬｉＦｕｕａｎＪｉａｎＳｈａｎ　　ｇ　　ｊ　ｇ　　，ＨｅｂｅｉＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅＬａｂｏｒａｔｏｒｏｆＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔａｎｄＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃＳｓｔｅｍ　　　　　　　ｙｙｙ　　，，，ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＱｉｎｈｕａｎｄａｏＨｅｂｅｉ０６６００４　ｙｇ：，Ａｂ