驾驶员对汽车方向自适应控制行为建模.pdfVIP

第47卷第8期 机械工程学报 V01．47No．8 2011年4月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING舢lrI 2011 DoI：10．3901／JME．2011．08．121 驾驶员对汽车方向的自适应控制行为建模木 段立飞1 高振海1王德平2 (1．吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室长春130025； 2．中国第一汽车集团公司 长春 130011) 摘要：模拟驾驶员在驾驶学习过程中对汽车动力学特性的学习行为，建立汽车驾驶员对汽车方向的自适应控制行为模型。根 据驾驶员对汽车方向控制的熟练程度，将驾驶员分为合格驾驶员和专业驾驶员。在驾驶学习过程中，新手驾驶员经过低速缓 慢转向工况的反复学习和训练后对汽车动力学特性有基本的了解，可以在低速线性区内熟练地控制汽车。考虑低速区内驾驶 员控制行为的特点，建立基于遗传算法离线整定的方向控制模型模拟新手驾驶员成为合格驾驶员的过程。当车速较高或侧向 加速度很大时，车辆动态响应具有明显的强非线性特性，合格驾驶员需要经过高速驾驶经验的累积过程才能熟练地控制汽车， 成为一名专业驾驶员。因此，针对高速行驶时汽车的非线性动力学特性，在原有模型基础上引入神经网络在线整定的方法， 模拟合格驾驶员经高速行驶训练成为专业驾驶员的学习过程。模型的仿真结果与真实驾驶员操纵行为具有很好的一致性。 关键词：驾驶员模型高速非线性方向自适应控制遗传算法神经网络 中图分类号：U471．3 ofDriVer’s ControlBehaViorf．orV．ehicleDirection ModeUng AdaptiVe Lifeil 。DUAN GAOZhenhailⅥ【ANG D印iIl92 130025； (1．NationalKeyLaborato巧ofAutomobileDynaIllicSimulation，JiliIlUniVerSi劬Ch锄gchull 2．ChinaFirstAutomobiles C胁upCo叩oration，Ch锄gch岫130011) Abstract：Andirectionalcontr01driv盯modelisesta：bliShedtosimlllateme拍ver’s beha啊0r曲omvehick adaptive le锄ing dyn啪ic di啊dedinto totheirdirecd∞aIconn．ol the cha托c矧sdc．Driw稿arc eligiblegroup蚰dpmfe船i∞algroup∞coming skill．Dllring b勰ic ofVehicle afb盯low ha、陀a slow leamingpmc懿s，no、rice“Vers、)i，i11un出艇曲岫g d)rnaInics sp∞d st∞ring订alinin吕sotlley thevellicleatlow isbIliltt0 con咖l dhcti∞con舡0Imodel c蚰pfoficiently sp∞dr柚ge．A based∞