模型和预观控制双足快速步行的研究.pdfVIP

第27卷第4期 机械设计 V01．27No．4 OFMACHINEDESIGN 2010 2010年4月 JOURNAL Apr． 基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究+ 吴伟国，侯月阳，姚世斌 (哈尔滨工业大学机械设计系仿生仿人机器人及智能运动控制研究室，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对机器人的滑动和滑转，补充了机器人稳定步行的修正条件；利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念，推导出 基于舒适度的ZMP公式；提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台一小车模型，通过简化的舒适度ZMP公式推导出该 模型的运动规律；基于三维弹簧平台一小车模型，结合预观控制理论生成步行样本；最后，进行了机器人虚拟样机快速步 行仿真，步速达到2．088km／h。 关键词：双足机器人；机器人动力学；快速步行；预观控制；ZMP 中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2010)04—0084—07 双足步行方式是机器人中难度最高的步行动作， fc08吼叫∞啦8m晚眦％“吣q姗巩l 但却使机器人具有更灵活的行走能力和更强的越障能 dn巩 。∞％。∞晚 --A；：I 一酊n％。。5巩电蔚?巩I(1) 0 sin c08啦 或 力。快速步行研究成果若应用到探测、排爆、反恐、服 l af I L o o o l j 务等双足机器人上，将大大减少其在危险场所停留的 将表1中的参数代入式(1)可得到关节矩阵 时间，有效提高任务效率。文中从快速性人手展开双 oA。～5A。，并很容易得到运动学正解为： 足机器人步行理论的研究。 o瓦=A1A2A，A4A5A6=[露O口p](2) 1 双足步行机器人机构配置 机器人的机构简图及坐标系如图1所示，文中的 机器人共14个自由度，采用3一l一3关节配置，即髋 关节有3个旋转自由度，分别是Pitch，Roll，Yaw方向， 膝关节有一个旋转自由度，是Pitch方向，踝关节有两 个旋转自由度，分别是Pitch，Roll方向，脚趾有一个 Pitch自由度。坐标系原点采用如下设置：髋关节三轴 交于一点，踝关节二轴交于一点。用D—H法建立关 节坐标系后，可以得到如表1所示的参数(不失一般 性，仅给出左腿D—H参数)。由于脚趾为被动关节， 所以运动学不考虑。 表1 D—H参数表 连杆i a／mm 啦／(o) d‘／mm Oi／(。) 1 0 90 O 0l(00) 圈1 双足机嚣人机构自由度配置及坐标系 2 O 一90 0 如(一90。) 3 a3 0 O 03(0。) 4 乱 0 O 口4(0。) 2 运动学及稳定性分析 5 0 90 O 以(0。) 6 0 O 0 魄(O。) 2．1 正运动学分析 3 注：码24