龙门吊车运动控制问题.pptVIP

龙门吊车运动控制问题 1.问题提出 2.系统建模 3.模型简化 问题提出 如右图所示为龙门吊车的实物照片。它利用绳索一类的柔性体代替刚体工作，使吊车结构轻便，工作效率高。但吊车负载——重物的摆动问题一直是困扰提高吊车装运效率的一个难题。 系统建模 将系统简化为右图所示的模型。重物通过绳索与小车相连，小车在行走电机的水平拉力F1（N）的作用下在水平轨道运动，小车质量为m0（kg），重物的质量为m（kg），绳索的长度为l（m），重物可在提升电机的提升力F2下进行升降运动；绳索的弹性，质量，运动的阻尼系数可忽略；小车与水平轨道的摩擦阻尼系数为D（kg/s）；重物摆动时的阻尼系数为μ（kg.m2/s）,其它扰动可忽略。 取小车的位置x1，绳长为x2，摆角为x3作为系统的广义坐标系，在此基础上对系统进行力学分析。 由图所示，小车的位置和重物的位置坐标为 所以小车和重物的速度分量为 系统的动能为 此系统的拉格朗日方程组为 模型简化 上述的动力学数学模型为非线性微分方程组，为了便于应用经典控制理论对该控制系统进行设计，必须将其简化为线性定常系统模型。 考虑到实际吊车运动过程中摆动角较小（不超过10°），且平衡位置为θ=0，可将上述模型在θ=0处进行线性化。此时有如下近似结果：sinθ≈θ， cosθ≈1， θsinθ≈0，考虑到摆动的阻尼系数μ很小，可认为μ=0，所以上式可简化成 由上面系统的传递函数形式模型，可得下图所示的定摆长吊车运动系统动态结构图 将上述模型转化为状态空间形式。对传递函数进行变换，每个式子只保留一个二次导数项，可得 控制系统的能控性分析 Rank(M)=4,可知该系统是能控系统。 * * *