全方位移动操作臂运动控制的研究.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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全方位移动操作臂运动控制的研究.pdf

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年月西安电子科技大学学报（自然科学版）２００８８Ａｕ．２００８ｇ第卷第期　　３５４Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．４　　犑犗犝犚犖犃犔犗犉犡犐犇犐犃犖犝犖犐犞犈犚犛犐犜犢　　　全方位移动操作臂运动控制研究蒋林，闫继宏，臧希?，赵杰　　（哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨１５００８０）　摘要：为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率，提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略．首先在全方位移动操作臂的控制结构中用总线技术来提高控制的实时性与控制精度然后研究了ＣＡＮ．全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制接着详细研究．了运动规划与控制策略，通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率最后用全方位移动操作臂做了个实验，两个全方位移动操作臂运动精度实验．３表明全方位移动操作臂运动精度高；一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的．关键词：全方位移动操作臂控制；运动规划与控制策略；全方位行走；原地转向；绝对定位中图分类号：文献标识码：文章编号：（）ＴＰ２４２Ａ１００１２４００２００８０４０７３３０６　　　　犕狅狋犻狅狀犮狅狀狋狉狅犾狉犲狊犲犪狉犮犺狅狀狋犺犲狅犿狀犻犱犻狉犲犮狋犻狅狀犪犾犿狅犫犻犾犲犿犪狀犻狌犾犪狋狅狉狆，，，犑犐犃犖犌犔犻狀犢犃犖犑犻犺狅狀犣犃犖犌犡犻狕犺犲犣犎犃犗犑犻犲犵（，，，）ＳｔａｔｅＫｅＬａｂ．ｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｓｔｅｍＨａｒｂｉｎＩｎｓｔ．ｏｆＴｅｃｈ．Ｈａｒｂｉｎ１５００８０Ｃｈｉｎａ　ｙｙ