非标数字装备通用控制平台运动控制的研究.pdfVIP

非标数字装备通用控制平台运动控制研究 刘振忠，赵连玉 天津理工大学机械工程学院，天津（300191） E-mail ：eliu2008@ 摘 要：阐述了利用 PC104 板和基于 DSP+FPGA的运动控制卡等构成开放式通用控制平台的 方案及其运动控制系统结构。以 Denavit-Hartenberg 方法建立了非标数字装备操作机参数 化运动学模型，以 Paul 等人提出的代数法求解操作机运动学反解，可方便地将运动分析与 运动综合做成动态链接库，实现非标数字装备控制平台的通用性。该通用控制平台采用 Windows CE 操作系统实现运动控制的实时任务调度，可用于自动化专机、生产线、立体仓 库、包装机、涂胶机、自动焊机、检测设备、2-3自由度搬运机械手等非标数字装备。 关键词：非标数字装备，通用控制平台，运动控制，运动学，动态链接库 运动控制技术是实现先进制造设备与工艺的关键技术之一。目前，世界上工业发达国家 已借助其先进的运动控制技术实现了其制造设备与工艺的现代化。我国制造设备与工艺水平 整体不高，与工业发达国家有较大差距。 随着工业生产自动化水平的不断提高，各行各业普遍对适合自己行业特点的自动化专机 或自动化生产线产生巨大需求，这些专机和生产线的基本特点是：采用控制电机驱动、通过 传感器实时检测运行状态和环境信息，由计算机进行统一控制与协调，对现场中大量的开关 量输入输出，则采用 PLC 进行控制，这些专机、生产线连同数控机床、工业机器人一起， 统称为数字控制装备，简称数字装备。在数控机床、工业机器人方面，我国与西方发达国家 相比还有很大的距离，国外的研究业已成熟且已实用化、商品化、标准化，可称为标准数字 装备。除此之外，其他各类自动化专机、生产线、检测设备则可称为非标准数字装备，简称 非标数字装备。本文立足于国内外现状，研究了面向非标数字装备的运动控制技术，实现了 非标数字装备控制平台的通用性。 1 控制平台总体介绍 由于非标数字装备结构和配置形式的多样化，很难有一种控制器能够适合所有非标数字 装备的要求，只能通过具有开放式结构的通用控制平台，由非标数字装备开发者自行配置硬 件和软件来实现。[1] 因此，研究具有开放式结构的高性能通用控制器平台，必将推动我国装 备自动化水平的提高，同时带动相关产业的发展。 1.1 硬件结构 通用控制平台采用分布式控制系统，以 PC104 板作为上位机，基于 DSP+FPGA 的三轴 运动控制卡与内置 PLC 作为下位机，利用 PC104 总线进行通讯。基于 PC104 总线实现的运 动控制器，具有组合安装灵活的特点，更易于实现模块化硬件平台的搭建。[2] 用户可以根 据具体情况，对硬件进行模块化选择。硬件结构如图 1 所示。 - 1 - PC104 板 手持式 触摸屏 编程器 运动控制卡 内置PLC 数据采集卡 伺服 伺服 伺服 驱动器 驱动器 驱动器 外部 外部 器 感 传 器 感 传 器 感 传 设备 操作 1 2 N 控制 开关 伺服电机 1 伺服电机 2 伺服电机 3