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第 卷 第 期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报
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基 于虚 拟样机 的月 球探测机器 人运 动 学建模
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哈尔滨 大学 计算 科学与技术学院 黑龙 哈尔滨 画 面 从
哈尔滨工业大学 理学院, 黑龙江 哈尔滨
摘 要 为增强月球探测机器人在三 维崎岖环 境下运 动 的动态调整 能力, 采 用虚 拟样机技术从 车轮雅 可 比
矩 阵导 出了月球车 个车轮 的运 动学方程 可用最小二 乘法 从 个车轮 的单独雅可 比矩 阵导 出月球车车体
的位置 和方 向, 用加速度计测量车体 的俯仰角速度和滚动角速度 ,
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