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台达变频器无传感器矢量控制技术 摘要：本文主要阐述台达变频器的感应电动机无传感器矢量控制技术，此控制技术展现出在感应电动机矢量控制上的突破，是未来矢量控制的主要方法之一。 Abstract: In this paper, a control technique based on FOC Sensorless for induction motor inside Delta inverter is presented. This control technique can display the breakthrough on the vector control of induction motor, which is one of the main methods of future vector control. 引言 基于CLARK-PARK变换的磁场定向矢量控制（FOC）已经在变频器调速领域得到了广泛的应用，其可实现感应马达的解耦化控制，使得转矩输出能力最大化，是工业生产中高端应用必选的控制方式。但是FOC的一大缺陷在于，其速度回授必须依赖速度检测装置，例如编码器等，若无速度检测装置，则无法形成有效的速度闭环，从而造成矢量控制无法进行。高精度、高分辨率的速度传感器价格昂贵，提高系统成本的同时，还限制了系统在恶劣环境下的应用，因此，省去速度检测装置的无传感器矢量控制技术（FOC Sensorless）越来越受到重视，国内外研究的进展都很快，部分技术已经实用化，并整合进变频器产品中。 FOC Sensorless的方案很多，涉及现代控制理论与人工智能控制，主要方法有模型参考自适、自适应观测器和卡尔曼滤波器等，其中以模型参考自适应方法最为成熟，已经整合进产品，本文以该方法进行FOC Sensorless介绍。 模型参考自适应系统 2.1系统理论介绍 模型参考自适应系统（Model Reference Adaptive System, MRAS）是从20世纪50年代后期发展起来的，这类系统的主要特点是采用参考模型，由其规定了系统所要求的性能。1989年，国外学者首次利用一种基于模型参考自适应系统来估计转速，其基本结构如图1所示： 图1 MRAS基本结构 图1中，参考模型和可调模型被相同的外部输入所激励，和分别是参考模型和可调模型的状态矢量。参考模型用其状态规定了一个给定的性能指标，这个性能指标与测得的可调系统的性能比较后，将其差值矢量输入自适应机构，由自适应机构来修改可调模型的参数，使得它的状态能够快速而稳定地逼近，也就是趋近于零。从而使得可调模型完全等效于参考模型。 2.2参考模型、可调模型和状态变量 由于只有定子电压和电流是可以直接测量的，所以通常由定子ABC轴系表示的定、转子电压矢量方程来构成MRAS，即有： （2-1） （2-2） 定子电压矢量方程中没有电动机转速变量，而转子电压矢量方程中包含有转子速度信息，所以将定子电压矢量方程作为参考模型，而将转子电压矢量方程作为可调模型。 转子电压矢量方程中含有转子电流矢量，是不可测量的，应设法将其消去。由转子磁链矢量方程： （2-3） 可得 （2-4） 将式（2-4）代入式（2-2），即有： （2-5） 这样，可由式（2-5）构成可调模型。 在MRAS中，参考模型和可调模型两者比较的是同一状态矢量，在式（2-1）和式（2-5）中，可调模型的状态变量为，而参考模型的状态变量为，应将两者的状态变量统一起来。这里，将转子磁链矢量作为两者可比较的同一状态矢量。 由定、转子磁链矢量方程可得： （2-6） 将式（2-6）代入定子电压矢量方程（2-1），则有 （2-7） 于是，可由式（2-7）构成参考模型。将式（2-7）和式（2-5）写