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2005年lO月 系统仿真技术 0ct。2005
第1卷第3期 Simulation V01．1，NO．3
System Technology
中图分类号：TP24文献标识码：A
在未知环境下完全遍历算法一等单元分解法
刘奎，张赤斌，易红
(东南大学机械系，南京，210096)
摘要：本文提出移动机器人的一种新的遍历算法：等单元分解算法，该算法适应于复杂的未知环境。首先，
对环境栅格建模，每个栅格中心即为代表该栅格的特征点(基点)；并对环境矩形建模。接着建立一条能遍历所
有基点的路径，每搜索到某一基点就遍历对应的矩形区域，最终完成环境遍历。最后，通过仿真证明该算法的有
效性。
关键词：等单元分解法；矩形分解法；完全遍历；基点；路径规划
of Robots
CompleteCoverageNavigationCleaning
UsingSquare—Cell—BasedMap
LIU
Kui，ZHANGChibin，YI
Hong
(Mechanism
Department，SouthernUniversity,Nanjing，210096)
Abstract：This anovel for of robotsinallunknown
paperpresents approachcompletecoveragenavigationcleaning
a cell anda
discuss cell center of
workspace．First，wesquaremaprepresentationrectanglemaprepresentation．Thepoint
each cellisa a searcha thatCan all
point)whichrepresentsrectanglecell．Then，wepath pass
square specialpoint(basic
basic cellwillbecoveredwhentherelevantbase is theeffectiveness
points．Arectangle pointsearched．Finally,weverify
ofthe methods simulations．
proposedthroughcomputer
Keywords：saJIle—squaredecomposingalgorithm；rectangledecomposingalgorithm；completecoverage；basicpoint；
pathplanning
的复杂性和不完善性，很难对环境进行全局精确定
1引言 位。那么，在不进行全局定位情况下，如何在未知
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