基于遗传模拟退火算法静态路径规划的研究.pdfVIP

基于遗传模拟退火算法的静态路径规划研究 第六图书馆 针对传统遗传算法在基于神经网络模型的移动机器人静态路径规划中求解最优路径时存在的收敛较慢、易陷入局部极值点 的问题,提出了一种基于遗传模拟退火算法的静态路径规划方法.通过对算法进行实验仿真,结果表明提出的静态路径规划 方法是正确有效的.针对传统遗传算法在基于神经网络模型的移动机器人静态路径规划中求解最优路径时存在的收敛较慢 、易陷入局部极值点的问题,提出了一种基于遗传模拟退火算法的静态路径规划方法.通过对算法进行实验仿真,结果表明 提出的静态路径规划方法是正确有效的.路径规划 遗传算法 模拟退火算法 神经网络重庆工学院学报黄席樾 蒋 卓强重庆大学自动化学院,重庆4000442007第六图书馆 第六图书馆 第 21卷 第6期 重 庆 工 学 院 学 报 (自然科学版) 2OO7年 6月 VoI．21 No．6 JournalofCho．gq~．gInstituteofTechnology(NaturalScienceEdition) Jun．2007 【电子与自动化】 基于遗传模拟退火算法的静态路径规划研究。 黄席樾，蒋卓强 (重庆大学 自动化学院，重庆 4OOO44) 摘要：针对传统遗传算法在基于神经网络模型的移动机器人静态路径规划中求解最优路径时存 在的收敛较慢、易陷入局部极值点的问题，提出了一种基于遗传模拟退火算法的静态路径规划方 法．通过对算法进行实验仿真，结果表明提出的静态路径规划方法是正确有效的． 关 键 词：路径规划 ；遗传算法；模拟退火算法；神经网络 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1671一o924(200r7)o6—0053—05 PathPlanninginaStaticEnvironmentBasedonGenetically SimulatedAnnealingAlgorithm HUANGXi—yue，JIANGZhuo—qiang 第六图书馆 (CollegeofAutomation，ChongqingUniversity，Chongqing4OOO44，China) Abstract：Infindingthebestpaht inastaticenvironmentbasedonneuralnetworkbynle目nsofgenetical— ogrihtm，hterearesuchproblemsasslow convergentspeod andpremature．Thepaperproposesamehtodof paht planningbasedongeneticallysimulatedannealingalgorithm．Th esimulationresultsfrom experimental smiulationofhtisalgorithm showhtathteproposedmethod iscorrectnadeffective． Keywords：paht planning；geneticalogrithm；simulatde annealingalgorihtm；neuralnewtork 算法 ，抑制了遗传算法的缺陷，形成了一种较好的 0 引言 静态路径规划方法 ． 机器人的静态路径规划是指在已知环境中， 1 环境信息的神经网络模型 寻找一条从起始点到 目标点的能避开障碍物的最 优行走路线 ．遗传算法具有优 良的全局寻优能力 本文中采用文献 [2]中给出