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基于加速度传感器的速度及路程测量系统 金文涛，张树伟 （北京交通大学机电学院测控技术与仪器专业 北京 100041） 摘要：基于飞思卡尔 MMA7260 三轴加速度传感器设计的列车速度与路程测量系统， MMA7260 加速度传感器输出电压信号，经过带通滤波电路滤波，输入到STM32 处理器中， 经卡尔曼滤波器算法处理后，经过积分得到速度，二次积分得到行驶距离。 关键字：三轴加速度传感器、STM32、卡尔曼滤波器、积分 0 引言 现在的列车测速测距大都采用光电编码器，这种技术已经运用的相当成熟了，但是这种 方式测量精度容易受到灰尘的影响，而且很难处理空转的情况。我所采用的是加速度传感器 测量火车的车速与距离，这种方法通常是和陀螺仪一起用在精确制导上面，但是随着火车大 提速，尤其像磁悬浮列车这种没有轮子的列车，光电编码盘显然不合适，所以我认为未来的 火车测速测距还是得运用加速度传感器的技术。 1 系统组成 系统由如图1 所示的硬件系统组成。将MMA7260 三轴加速度传感器将加速转化成为电 压信号，然后电压信号通过硬件电路滤波，在将滤波后的信号输入到 16 位模数转换器 AD7705 中，再将信号输入到STM32 中处理，经过积分获得列车的速度，再进行二次积分得 到列车行驶的距离。 图1 2 系统的工作原理 MMA7260 是一种电容式的三轴加速度传感器，原理图如图 2 所示。MMA7260 可以通 过g-select1 和g-select2 两个端口选择不同的量程，在火车测速测距系统中只需选择最低档 位1.5g 即可，也就是输出两个低电平到这两个端口。MMA 会输出一个1.65v 的基准电压， 当加速度为正的时候输出的电压会大于基准电压，反之则输出电压小于基准电压。在选择 1.5g 量程档位是的测量精度是800mv/g，而一般要求列车最快是在一分钟加速达到200km/h， 那么通过计算可以得到最大加速的大约是 0.095g，输出的电压是75.592mv，其实这个电压 已经比较大了，而且加上基准电压后，输出的信号并不需要再经过放大电路了。 STM32 是一种16 位的ARM 处理器，处理能力比一般的单片机强得多。而且它的外围设 备也较51 系列的单片机强。它自带了一个12 位的AD 转换，但是通过计算得出12 位的AD 转换器每mv 只能表示0.0159m/s2 ，这不能满足加速度传感器的转换要求。所以我们选择了 一个16 位的模数转换器AD7705 ，16 位的模数转换器能够达到的精度是0.0009346m/s2/mv， 这样的精度已经足以满足系统的要求了。 滤波电路采取的是带通滤波，滤波电路图如图3 所示。先是使信号通过一个低通滤波电 路，然后再通过一个高通滤波电路，低通滤波频率为 ，W2 = 通过将加速度传感器的一轴定位始终和铁轨所在的平面平行，就可以测得火车在前进方 向上的加速度，而且不论是上坡还是下坡，均不受影响。而且在火车转弯的时候，因为法向 加速的并不影响火车速度的大小。而且利用加速度传感器测量火车的速度和路程不用考虑车 轮是否空转、倒转。利用 STM32 控制器中断程序，编程将加速度积分就可以得到火车的速 度，再将速度进行积分就可以得到火车行驶的路程。 图2 图3 3 系统软件流程图 软件系统采取的是卡尔曼滤波器对数据进行软件滤波，然后再利用辛普森公式进行积 分，软件流程图如图4 所示。卡尔曼滤波器（Kalman Filter）是一个最优化自回归数据处理 算法（optimal recursive data processing algorithm ）。对于解决很大部分的问题，他是最优， 效率最高甚至是最有用的。他的广泛应用已经超过30 年，包括机器人导航，控制，传感器 数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处 理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。 现设线性时变系统的离散状态防城和观测方程为： X(k) = F(k,k-