a于LuGre摩擦模型轮胎稳态模型参数识别.pdfVIP

2008年5月 农业机械学报 第39卷第5期 基于LuGre摩擦模型的轮胎稳态模型参数识别 张 鹏 张 明 夏群生 何 乐 【摘要】 研究了基于LuCre摩擦模型的轮胎稳态模型参数识别方法，用稳态轮胎试验数据获得了LuGre动态 轮胎模型中的参数，得到了模型参数随垂直载荷的变化关系：静态摩擦因数与库伦摩擦因数均随载荷的增加而线 性降低；纵向轮胎刚度随载荷的增加而线性增加；而侧向轮胎刚度与载荷的关系呈现非线性。识别出的参数可用 于LuGre轮胎模型动态特性的研究。仿真结果表明，LuGre动态轮胎模型不仅具有与魔术公式相似的稳态特性，而 且还能反映出转弯制动过程中的轮胎动态响应特性。 关键词：动态轮胎模型参数识别 稳态特性弯道制动 中图分类号：U461．6 文献标识码：A 式中 0．0——橡胶纵向刚度系数 引言 ffl——橡胶纵向阻尼系数 近年来提出了很多动态轮胎模型来描述轮胎的 02——相对粘滞阻尼系数 动态特性[1--6】，一般来讲，动态轮胎模型参数都很 名——鬃毛的弹性变形量 难确定。需要大量的动态试验数据，而这种动态试验 铆，——接触面的相对运动速度 数据很难获得。文献[6]中提出的LuGre动态轮胎 g(口，)——正滑动函数 模型描述了因摩擦表面之间相互滑动而产生的动态 (3) g(v，)=Fc+(Fs—Fc)e一’07匕’ 力与速度有关，可以精确描述轮胎摩擦力的瞬态特 性。具有数学形式紧凑和物理意义明确的优点。而 瓦甲 Fs——最大静摩擦力Fc——库伦摩擦力 且该模型还具有与经典稳态模型相似的稳态特性， 口，——strmeck速度，文中7．／，=3m／s 可以方便地通过试验数据进行参数拟合，应用稳态 口_st抽eck指数，表示稳态摩擦特性，一 轮胎模型试验方法可以获得模型参数。本文应用已 般情况下口∈[0．5，2]，文中取口=0．6 经发表的稳态轮胎试验数据获得LuGre动态轮胎 F．s呻b∞k摩擦毒与滞擦 尽 夕 模型的参数。识别出LuGre动态轮胎模型中的参 厅 数与载荷之间的关系，为ESP(electronic stability t，， program)中转弯制动工况下纵向力、侧向力和回正 q 力矩的研究打下基础。 一、 图1摩擦力模型 1 LuGre轮胎模型 假设在轮胎与路面之间存在一条接地印记，接 LuGre动态摩擦模型能够表现出摩擦滞后于速 地印记的形状假设为矩形，其长度为L。宽度为Ⅳ， 度等多种动态特性，而且它的稳态就是包含 沿轮胎滚动方向定义为r轴。t时刻接地印记r处 Stribeck速度的指数静态摩擦模