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2008年12月 机床与液压 Dec．2008
第36卷第12期 MACHINETOOLHYDRAUUCS V01．36No．12
并联机器人智能控制研究现状
李艳1，王勇1，陈正洪1”，赵荣齐1
摘要：近年来并联机器人已成为机器人领域研究的热点之一，由于其具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点，
理论研究还处在发展阶段，控制精度和实时性都有待提高。而智能控制是一个新兴的学科，是控制领域发展的高级阶段。
将智能控制引入并联机器人有助于提高并联机器人的控制性能。总结了智能控制中的模糊控制、神经网络控制以及集成智
能控制在并联机器人领域的应用现状，并指出了未来发展方向。
关键词：并联机器人；模糊控制；神经网络控制；集成智能控制
中图分类号：THll2文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2008)12—180—3
TheStateofResearchon ControlofParallelRobot
Intelligent
1
LIYah
1，WANGYon91，CHENZhenghon91”，ZHAORongqi
ofMechanical
(1．School 250061，China；
Engineering，ShandongUniversity，JinanShandong
250023，China)
2．EngineeringMachineryDepartment，ShandongJiaotongUniversity，JinanShandong
robothasbecomea ofrobotinrecent ofits and
Abstract：The
parallel hot—point years．Becauseuncertainty，hishnonlinearity
researchisstillinthe control andthereal·time haveto
complicatedcontrol，thetheory developingphase．Theprecision performance
be controlisanew itistheadvancedofcontroldomain．Itis to
improved．However，intelligentdiscipline，and phase helpfulimprove
thecontrol of controlisusedfor robot．The stateof
robotthat fuzzycontrol，neural
performanceparallel intelligent parallel application
networkcontroland controlthatareusedin robotwassummarized．Thetrendofthesaid
integratedintelligent parallel development sys—
ternwasdiscussed．
Keywords：Parallel network c
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