新型并联机器人奇异位形分析.pdfVIP

第 44 卷第 1 期 机 械 工 程 学 报 Vol.44 No.1 2008 年 1 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jan. 2008 新型并联机器人的奇异位形分析* 1 2 高 征 高 峰 (1 ．河北大学电子信息工程学院 保定 071002 ； 2 ．上海交通大学机械与动力工程学院 上海 200240) 摘要：奇异是并联机器人的固有性质，对机器人的工作性能有着种种影响，因此对于确定的机构，找出它的所有奇异位形具 有重要的意义。从运动学角度分析，奇异位形有三类形式，每种形式都具有不同的物理意义。基于以上原因，研究一种新型 6 自由度 3 支链并联机器人3-Ur r PS 的奇异位形，其中U 为复合胡克铰，即 2 自由度球面并联机构，P 为移动副，S 为球副。 根据机构自身的几何特点，非常方便地得出反解的唯一解析形式。对机构的反解方程进行求导，得出有规律的速度雅可比矩 阵，然后通过求解雅可比矩阵的行列式，使奇异位形的解析形式很容易得出。讨论该并联机器人的第 1 类和第 2 类奇异位形， 并得出 3 种特殊位置的奇异位形。奇异位形的分析对该并联机器人的轨迹规划和控制具有重要的意义。 关键词：奇异位形 并联机器人 反解 雅可比矩阵 中图分类号：TP24 Singularity Loci Analysis of a New Parallel Manipulator GAO Zheng1 GAO Feng2 (1. College of Electronic and Information Engineering, Hebei University, Baoding 071002; 2. School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240) Abstract ：Since singularity is the inherent character of parallel manipulator and has various effects on manipulator’s working per- formance, for certain mechanism, it has great significance to find out all of its singularities. From the view of kinematics, there exist three different types of singularities, each having a different physical interpretation. The singularity loci of a new 6-DOF parallel manipulator with 3 limbs 3-Ur r PS are studied, where U is compound universal joint, i.e. a 2-DOF spherical parallel mechanism, P is prismatic joint and S is spherical joint. It is very expedient to obtain the unique inverse solution in analytical form by the mecha- nism’s geometry character. Differentiating the inverse functions with respect to