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29 12 计 算 机 仿 真 2012 12
第 卷 第 期 年 月
文章编号:1006 － 9348 (20 12)12 － 0211 － 05
真空并联机器人轨迹规划仿真
1，2 ，3 1，3 1，3
， ，
黄玉钏 曲道奎 徐 方
(1． ， 1100 16 ;
中国科学院沈阳自动化研究所 辽宁沈阳
2 ． ， 100049 ;
中国科学院研究生院 北京
3 ． ， 110 168)
沈阳新松机器人自动化股份有限公司 辽宁沈阳
: FROG － LEG ， NURBS
摘要 为了实现 型真空并联机器人准确经过多个中间位姿点的路径规划 研究了类机器人 曲线路径规
。 FROG － LEG ， ，
划的关键问题 通过建立 型并联机器人等效的串联运动学模型 获得了机器人运动学的正反解 在运动学基
NURBS 。 Matlab robot tool ， FROG － LEG
础上设计了该类机器人基于 曲线的路径规划方案 通过 的 工具箱 进行了 型真空并
。 ， 。
联机器人运动学和路径规划的仿真 仿真结果证明 路径规划方案可以很好的让机器人通过中间插补位姿 从而从理论上
FROG － LEG ， FROG － LEG
解决了 型真空并联机器人路径规划中需要精确经过多个插补位姿的难题 并为实现 型真空并联
机器人采用NURBS 曲线轨迹规划提供理论依据。
: ; ; ;
关键词 真空并联机器人 运动学 轨迹规划 非均匀有理样条曲线
中图分类号:TP242 文献标识码:B
Numerical Simulation for Vacuum － parallel
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