基于ADAMS与Matlab数控机床进给系统联合仿真.pdfVIP

第五届全国流体传动与控制学术会议暨 2008 年中国航空学会液压与气动学术会议 基于 ADAMS 与 Matlab 的数控机床 进给系统联合仿真 姚 钦 刘永光 刘质加 (北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京 100083) 摘要：以某型数控雕铣机床的进给系统为研究对象，利用机械系统动力学分析软件 ADAMS 建立系统的动力学模型，并添 加外部载荷及约束。在控制系统仿真软件 Matlab 中设计进给系统的控制算法，利用控制输出来驱动机械模型。通过 ADAMS/Controls 模块作为两软件的接口，将 ADAMS 中的机械模型的位移、速度等输出反馈给控制模型，闭环实现机械 系统与控制系统的联合仿真。通过这种联合仿真，可以为机床进给系统的设计与调试提供可靠依据。 关键词：进给系统； ADAMS； Matlab； 联合仿真 中图分类号: TP391 TG502 替安装在机床工作台的直线测量组件，用测量丝杠 0 前言 或电机的角位移来代替测量工作台的直线位移。原 [3] 理如图 1 所示 。 数控雕铣机床的进给伺服系统是以机床移动部 件的位置和速度为控制量，接受来自插补装置或插 补软件生成的进给脉冲指令，经过一定的信号变换 及电压、功率放大、检测反馈，最终实现机床工作 台与刀具相对运动的控制系统。 数控机床的进给伺服系统根据机床数控系统 图 1 半闭环伺服系统原理图 （CNC ）发出控制信息，实现坐标轴的运动，完成 这种系统虽然不能补偿位置闭环系统外的传动 程序规定的操作。进给伺服系统的速度、精度等性 装置的传动误差，却能排除传动装置非线性带来的 能很大程度上决定了数控机床的整体性能，因此研 不稳定因素，使控制系统可以获得更好的稳定性。 制高性能的进给伺服系统是发展现代数控机床技术 半闭环伺服系统精度比闭循环系统低，但在调试方 的关键。应用仿真软件对进给伺服系统进行建模仿 便和成本方面有较大优势，因此得到广泛应用。 真，可以有效地降低成本，缩短周期，并能很方便 进给系统为双环位置伺服系统，框图如图2 所 地对设计中的一些规律性进行定量和定性研究[1, 2] 。 示。图中速度单元即为伺服系统的速度环，外环为 位置环。位置指令与位置反馈信号比较后得到位置 1 机床进给系统建模 控制信号，通过位置控制器，得到速度控制信号控 制速度单元；电机轴角位移作为反馈信号，形成一 大多数数控机床是半闭环伺服系统。用安装在 个半闭环位置伺服系统。速度单元是由速度控制器、 进给丝杠轴端或电动机轴端的角位移测量组件来代 伺服电机和速度反馈构成的速度环。 + 1 2L / p - s 图 2 双闭环位置伺服系统框图 Simulink 是 Matlab 软件环境下的数字仿真工 具，是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析 第五届全国流体传动与控制学术会议