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第一节 传动机构 2、种类 按用途分 a)工业用同步带 一般为梯形齿，主要用于中、小功率的同步带传动。 b)大转矩同步带 一般为圆弧齿，主要用于重型机械的传动。 c)特种规格同步带 d)特殊用途同步带 根据某种机器特殊需要而设计的同步带。 具有特殊性能的同步带。 3、同步带结构 1-带背 2-承载绳 3-包步层 4-带齿 作用：连接、包覆承载绳，在运转过程中承受弯曲应力。 要求：有良好的韧性和耐弯曲疲劳的能力，以及与承载 绳良好的粘接性能。 材料：聚氨酯橡胶和氯丁橡胶。 作用：传递动力，同时保证带的节距不变。 要求：有较高的强度和较小的伸长率。 材料：钢丝、玻璃纤维、芳纶等。 作用：仅用于以氯丁橡胶为基体的同步带，可增加带齿 的耐磨性，提高带的抗拉强度。 材料：用尼龙或棉纶丝织成。 作用：与带轮啮合，传递扭矩。 要求：有高的抗剪强度与耐磨性、耐油性、耐热性。 材料：同带背。 4、同步带主要参数、型式和规格 a、主要参数 节距 pb b、带齿型式 单面齿 双面齿 31.75 XXH 22.225 XH 2.023 MXL 12.700 9.525 5.080 3.175 节距(mm) H L XL XXL 型号 d、标记 c、规格 按节距分为7种。 420 L 050 800 DI H 300 长度代号 (节线长1066.80mm) 型号 带宽代号 （10.7mm） 5、同步带轮 a、结构与材料 b、带轮参数与尺寸规格 为防止带脱落，两侧有挡圈。材料有铸铁、钢、塑料和轻合金 参数 齿形 齿数 直线形、渐开线形 大于等于10 d、标记 c、规格 30 L 075 齿数 (30) 型号 轮宽代号 （19.05mm） 规格同带 6、同步带传动副的主要失效形式 a、承载绳疲劳拉断 b、打滑和跳齿 c、带齿的磨损 7、同步带传动副设计准则 在不打滑的情况下，具有较高的抗拉强度。即保证承载绳不被拉断。 第二节 导向机构 导向机构支承和限制运动部件按给定的运动要求和运动方向运动。要保证运动部件相关零部件间的相互位置要求和相对运动的精度要求。 1、组成 一、导轨的组成和分类 支承导轨 动导轨 2、分类 （1）根据接触面的摩擦性质分类 滚动导轨、 滑动导轨、 流体介质摩擦导轨 （2）根据结构特点分类 开式导轨、 闭式导轨 常用导轨结构示意图 开式圆柱面导轨 闭式圆柱面导轨 燕尾导轨 闭式直角导轨 开式V形导轨 开式滚珠导轨 闭式滚珠导轨 开式滚柱导轨 滚动轴承导轨 液体静压导轨 * * 第二章机械系统 机电一体化系统的机械系统与一般的机械系统相比，除要求具有较高的定位精度之外，还应具有良好的动态响应特性，就是说响应要快、稳定性要好。一个典型的机电一体化系统，通常由控制部件、接口电路、功率放大电路、执行元件、机械传动部件、导向支承部件以及检测传感部件等部分组成。这里所说机械系统一般由减速装置、丝杠螺母副、蜗轮蜗杆副等各种线性传动部件以及连杆机构、凸轮机构等非线性传动部件、导向支承部件、旋转支承部件、轴系及架体等机构组成。 机 械 系 统 传递转矩与转速 完成操作任务 支承和限制运动部件,并使之按给定的运动要求和规定的运动方向运动 传 动 机 构 导 向 机 构 执 行 机 构 一、种类和特点 机械传动部件的主要功能是传递转矩和转速，其目的是使执行元件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳匹配。 机械传动部件对伺服系统的伺服特性有很大影响，特别是其传动类型、传动方式、传动刚性以及传动的可靠性对机电一体化系统的精度、稳定性和快速响应性有重大影响。 二、基本要求 二阶系统单位阶跃响应曲线 1）阻尼 1、影响传动机构动力学特性的因素及其要求 (a)当阻尼比ξ=0时，系统处于等幅持续振荡状态。 (b)当阻尼比ξ≥1时，系统为临界阻尼或过阻尼系统。过渡过程无振荡，但响应时间较长。 (c)当阻尼比0＜ξ＜1时，系统为欠阻尼系统。系统在过渡过程中处于减幅振荡状态，其振幅衰减的快慢，取决于衰减系数 ξωn。在ωn确定以后，ξ越小，其振荡越剧烈，过渡过程越长。相反，ξ越大，则振荡越小，过渡过程越平稳，系统稳定性越好，但响应时间较长，系统的灵敏度降低。 因此，在系统设计时，一般取当阻尼比0.4≤ξ≤0.8的欠阻尼系统。既能保证振荡在一定的范围内，过渡过程较平稳，过渡时间较短，又具有较高的灵敏度。 2）摩擦 (a)引起动态滞后和系统误差。 理想摩擦力—速度特性曲线 (b)引起低速爬行。 爬行： 由于非线性摩擦的存在，机械系统在低速运