基于无源性船舶直线航迹控制设计.pdfVIP

基于无源性的船舶直线航迹控制设计 1 2 2 闫书佳 ，洪碧光 ，李铁山 1 大连海事大学自动化学院，辽宁大连 (116026) 2 大连海事大学航海学院，辽宁大连 (116026) E-mail：yanshujia_000@ 摘 要： 本文将无源性理论引入船舶直线航迹控制系统中，给出了一种鲁棒全局状态反馈 控制器，使得闭环系统是无源且渐进稳定的。同时，运用 metlab 软件对该控制器进行了仿 真，验证了该控制器在无外界干扰的情况下，使系统最终渐进稳定到零。 关键词：无源性，直线航迹，存储函数 1. 引 言 在实践中，船舶在大洋中或者在转向点间航行时，通常以定常或者近乎定常的速度进行 长距离的直线航迹航行。由于船舶在航行中受到风、浪、流等自然因素的影响，船舶不可避 免地产生航迹偏差，渐渐地偏离计划航线，这时就需要人为地对航迹偏差进行实时监控和校 正，使船舶尽可能在计划航线上航行，但是为了减少船舶驾驶员的繁复劳动，根据海况的复 杂程度，船舶的定位时间存在一定的间隔，这样就会使船舶多走一些不必要的“弯路”，使得 船舶的实际航程增大，航行时间延长，油耗增加，导致航运成本增加。于是，实现船舶的航 [2] 迹控制成为人们最迫切的愿望 。 无源性控制理论本质上是一种非线性的控制方法，采用该方法的闭环系统是全局稳定 的，具有良好的鲁棒性，并且得到的控制器简单[6] 。本文将无源性控制理论引入到船舶直 线航迹控制系统，进行船舶直线航迹控制器的设计。 2. 无源性与无源性控制方法 无源性是耗散性的一个重要特例，它将输入输出的乘积作为能量的供给率，体现了系统 在有界输入条件下能量的衰减特性。下面给出了无源性的一般数学表达式。 定义2.1 [3] 考察非线性系统 ( ) ( ) x f x +g x u ⎧ ⎨ （2.1 ） ( ) y h x ⎩ ( ) ( ) 其中 u 和 y 分别是该系统的输入和输出信号，且其维数相同。f x 和h x 分别满足 ( ) ( ) ( ) f 0 0 ，h 0 0 。该系统称为是无源的，系指存在一个正定函数V x 使得无源不等式 T V ≤u y , ∀t ≥0 （2.2 ） 对任意输入信号u 成立。 [3] ( ) 定义2.2 对于系统（2.1 ）如果存在正定函数V x 使得（2.2 ）式严格成立，即，对于 ( ) ( ( ) ) 给定的正定函数Q x 0 Q 0 0 ， T ( ) V +Q x ≤u y , ∀t ≥0 （2.3 ） 则称该系统是严格无源的。 注意，一般无源性的定义不一定要求V 是严格正定函数，且V 也可