张毅复习课最优控制笔记.docVIP

第一部分 绪论 例1 飞船的月球软着陆问题。 安全着陆 （2）h=0，vt=0，假设t=0时刻启动软着陆程序，则运动方程为， 飞船从初始状态（t=0）实现软着陆，约束条件： 飞船消耗燃料最小的目标最终目标： 例2 导弹拦截问题：指发射火箭拦击敌方洲际导弹或其天航天武器。 ：L与目标M的相对位置和相对速度 ：相对加速度 ：拦截器的质量 ：推力大小 初始条件（） 运动方程： 拦截器既要控制其推力的大小，又要控制推力的方向。 （1）瞬时推力满足 成功 实现快速拦截，尽可能节约燃料，建立性能指标（目标） 例3 空对空导弹拦截 假设（1）导弹与目标的运动发生在同一水平面内； （2）能产生较大的铅重方向升力以抵消导弹的重量； （3）导弹推力方向与其速度方向一致； （4）目标以定常速度航向飞行。 目标的运动方程 m是导弹L的质量，F是导弹侧向控制力，c推进器的排出速度，是秒流量，是导弹的阻力因子。 导弹的运动方程 令， 则状态变量 状态控制量 则状态方程为 第二部分 基础知识 一、对数量变量的导数 1 一个n维函数向量对数量自变量t的导数。 2 一个矩阵函数导数也是对其每一个元素，分别求导数。 性质：设A，B，C场函数矩阵，数量函数，则有： 例1试求对t的导数，是n维函数向量，是对称常数矩阵。 解：（注意：） 例2证明，设，。 证明：利用和。 二、对向量变量的导数 1 设是以向