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嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略 摘 要 本文旨在研究嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略的相关问题，以此来使嫦娥三号 在高速的飞行情况下，能够确保在月球预定区域区内实现软着陆，并使其在软着陆过程 中所用的燃料最少。因此，我们运用了相应的万有引力定律、运动轨迹的仿真模型、最 优控制理论中极大值原理、最优化方法等方法。 针对问题一，为了确定准备轨道近月点和远月点的位置和速度大小与方向，我们建 立了相应的月心坐标系。根据运动状态的分析，建立了运动学方程，运用了MATLAB软 件得到相应的图像。 针对问题二，我们将软着陆运动过程分为六个阶段，对于每一个阶段进行了详细的 最优制策略分析，并且建立了最大值原理模型。运用MATLAB软件得到了反映实际过程 的燃料消耗量的图像描述。得到了软着陆过程各阶段燃料消耗量和实际燃料消耗量产生 差异，并且对这些差异的产生的原因进行了详细分析。 针对问题三，对于设计的着陆轨道和控制策略，建立了仿真模型。得到了一些标 称值。在这些参数标称值的基础上加上+-10%的偏差，运用MATLAB软件画出轨迹，分析 着陆轨迹对这些参数的敏感性。 关键字：软着陆；极大值原理；线性二次性；仿真分析 1 一 问题提出 1.1 背景 北京时间12月10 日晚，嫦娥三号已经成功降轨进入预定的月面着陆准备轨道，这 是嫦娥三号 “落月”前最后一次轨道调整。再实施软着陆之前，嫦娥三号还将在这条近 月点高度约15公里，远月点高度约100公里的椭圆轨道上继续飞行。如图1所示。期 间，将稳定飞行姿态，对着敏感器、着陆数据等再次确认，并对软着陆的起始高度、速 度、时间点做最后准备。嫦娥三号着陆地点选在较为平坦的虹湾区，但由于月球地形的 不确定性，最终 “落月”地点的选择仍存在一定难度。据悉，嫦娥三号将在近月点15 公里外以抛物线下降，相对速度从每秒1.7公里逐渐降为零。整个过程大约需要十几分 钟的时间。 在 “落月”过程中，嫦娥三号要完全依靠自主导航控制，完全降低高度、确定着陆 点、实施软着陆等一系列关键动作，人工干涉几乎为零。在月球表面100米处时，嫦娥 三号要进行短暂的悬停，扫描月面地形，避开障碍物，寻找着陆点。“如果下面有个大 坑，需要挪个地方，它就会自己平移，等照相机告诉他地面平了，才会降落”。之后， 嫦娥三号在反推火箭的作用下慢慢下降，，直到离月面4米高时再度悬停。此时，关掉 反冲发动机，探测器自由下落，嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预 定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。其着陆轨道设计的基本 要求：着陆准备轨道为近月点15km，远月点100km的椭圆形轨道；着陆轨道为从近月点 至着陆点，其软着陆过程共分为6个阶段，要求满足每个阶段在关键点所处的状态；尽 量减少软着陆过程的燃料消耗。 2 图1 嫦娥三号近月轨道示意图 图2 嫦娥三号软着陆过程示意图 1. 问题 （1）确定着陆准备轨道近月点和远月点的位置及嫦娥三号相应速度的大小和方向。 （2）确定嫦娥三号的着陆轨道和在6阶段的最优控制策略。 （3）对于设计的着陆轨道和控制策略作相应的误差分析和敏感性分析。 二 模型假设 2.1模型的假设 （1）假设在软着陆起始时刻，月球惯性坐标系与月固坐标系重合。 （2）假设月球的形状扁率小到忽略不计。 （3）假设在着陆过程中月球为一均匀引力场，引力加速度为常值。 (4)假设月球探测器月面软着陆的终端运动状态为垂直月面向下。 2. 符号说明 v 近月点的速度 t gy 月球表面的重力加速度 地球表面的重力加速度 gd  月球引力常数 3 m 着陆器质量 u,v,w 代表轨道坐标系中的速度分量 I