【分析化学】基于Kinetis K60的智能车控制系统设计.pdfVIP

第27卷第5期 四川理工学院学报(自然科学版) v01．27No．5 of of 0cL2014 2014年10月 Joumalsichu锄unive璐ity Science scienceEngineering(NatumlEdi“on) 文章编号：1673-1549(2014)05们37舶 基于KInetis K60的智能车控制系统设计 于少东，黄丹平，田建平，胡勇 (四川理工学院机械工程学院，四川自贡“3000) 摘要：针对目前智能车控制中，控制电路复杂以及控制芯片内部资源有限导致系统稳定性差等问 题，提出了一种基于飞思卡尔KinetisK60(简称K60)的智能车控制系统，并设计了系统硬件和软件。采 用cMOs高速数字摄像头，简化了硬件电路，提高了系统实时性。最后，应用增量式PID控制算法完成 舵机和电机控制，并通过实验调试确定了系统参数。 关键词：智能车；CMOS摄像头；PID；蓝牙；MCU 中图分类号：’m73～ 文献标志码：A 源模块。其中，传感检测模块用于获取路径信息，并向 引言 决策模块提供电机运行状态，同时提供与上位机交互的 随着人工智能和计算机技术的发展，智能化是下一 无线接口。决策模块接收传感检测模块的信息后，经程 代汽车技术追求的主要目标之一。该目标的实现依赖 序处理后完成决策。执行模块则根据决策模块的要求 于模式识别、控制、机械、通信、传感器技术等诸多学科。 进行动作m3。 智能车控制系统主要功能包括路径规划、转向控制、速 度控制三个方面。机器视觉作为智能车与外界交互的 主控制器K60 窗口，在其控制系统设计中占有重要地位。cMOs摄像 头具有探测信息全面、抗干扰能力强、体积小、低功耗、 转 易于配置、可控性强等特点，在机器视觉系统中应用广 向 舵 泛。本文采用飞思卡尔的32位单片机K60为核心控制 机 ㈨蓁 ||||| 器，利用OV7640数字摄像头采集路径信息，设计了一种 自主循迹的智能小车自动控制系统，具有结构简单、处 il电源||电源l I电源I广i司 理能力强、鲁棒性好等特点u引。 ；l模堋lI模蜘l I模城l l模块Dr一 1智能车控制系统结构 电池 本文中智能车运行路径为白底，道路两边为黑带。 智能车完成循迹功能，一方面要通过摄像头获取路径信 图1智能车控制系统结构 息，另一方面由控制器根据路径完成行走控制。据此， 1．1决策模块 设计智能车控制系统构成如图l所示。该系统共分为 决策模块主要由核心控制芯片及其外围电路组成 四个模块：传感检测模块、决策模块、执行模块、系统电 的最小系统构成，本系统选择飞思卡尔Kinetis系列的 收稿日期：2014旬3．12 基金项目：过程装备与控制工程四川省高校重点实验室项目(GK201209)；四川理工学院人才引进项目(2010)(JKR【011) 作者简介：于少东(1987-)。男．河南南阳人