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张华儒, 等 四腿机器人的运动控制系统设计
,
( , 257000)
: 8,
DSP2000 TMS320F2812,
20 ms, 0. 5~ 2. 5m s,
, ADS7842EA /D , PID
: ; ; DSP; TMS320F2812; PID
: TH 12; TP242 : B : 2010)
Motion Control System Design of the FourleggedRobot
HANG Huaru, HANG Jian
( S heng L i O ilfie ld S heng L i Pow e r Mac hine ry G roup Co. , Ltd. , Dongy ing 257000, C hina)
Abstract: In o rde r to co ntro l the craw l o f the fo urlegge d ro bot w ith ni d epe ndent o ni ts, w h ich is d riven by 8m oto rs the ro bot mo toi n
contro l system is e stab lished in th is pa pe r, in w h ich the ch ip TMS 320F2812 is se lec ted a s the co ntro lle r, the m oto r a ng le is contro lel d
by ge ne rating mi p u lse s w ith 20 m s in cycle, 0. 5~ 2. 5ms in hgi h w idth, the mo to r spe ed is reg ual ted by inte rpo lation, ch pi ADS7842E
is se el cte d as ex te nded A / D samp ling ch pi , pos itoi n fee dba ck contro l is rea lize d by us ing P DI co ntro l a gl o rithm.
K ey words: fou rleg ro bot; m otion contro;l DSP; TMS 320F2812; P DI
8
0 引言 , 8
,
1 控制系统的硬件设计
,
,
,
[ 1]
:
, TMS320F2812
, ,
, 1. 1 控制器选型及 TMS320F2812控制电
路设计
[ 2]
, , 8
, 1, 8 ,
MG995 6 ,
[ 3- 5] , 2 , , TI
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