第六章计算机数字控制器的离散化设计方法.pptVIP

在图6-1中，设C(z)为输入信号的Z变换，R(z) 为输出信号的Z变换，D(z)为数字控制器的脉冲传递函数，G(z)为包括零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数， 为闭环脉冲传递函数，由数字控制器理论可知，系统的闭环脉冲传递函数 应为 根据式（6-1），可求出数字控制器的 为 式（6-2）是我们分析和设计数字控制器的基础及基本数学模型。 6.2 最小拍随动系统 在自动调节系统中，当偏差存在时，总是希望系统能尽快地消除偏差，使输出跟随输入变化；或者在有限的几个采样周期内即可达到平衡。最小拍实际上是时间最优控制。 因此，最小拍随动系统的设计任务就是设计一个数字调节器，使系统到达稳定时所需要的采样周期最少，而且系统在采样点的输出值能准确地跟踪输入信号。 在数字控制过程中，常把一个采样周期的时间看作一节拍的时间。 6.2.1 最小拍随动系统脉冲传递函数 在图6-1中，最小拍随动系统的闭环误差脉冲传递函数为 即 ，则式（6-2）又可表示为 式（6-4）表明，一旦控制对象被确定，包括零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数 是不可变的 但是，误差脉冲传递函数 是因不同典型的输入信号而变化的，这样当系统的 ， ， 确定后，便可根据式（6-4）求出最小拍随动系统的数字控制