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第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：沈阳师范大学 队伍名称：沈师一队 参赛队员：熊 宇 陈 亮 涂清平 带队教师：吴 鹏  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 熊 宇 陈 亮 涂清平 带队教师签名： 吴 鹏 日 期： 2007年8月16日  摘 要 本文详细介绍了我们为第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能车比赛而制作的智能车系统。该系统以Freescale16 位单片机MC9S12DG128 作为系统控制处理器，采用基于的摄像头的图像采样模块，通过二值化、边缘去噪等方式提取赛道的准确信息，判断出赛道的特性；根据赛道的不同特性为智能车分配相应的速度策略和转角策略；通过速度传感器实时获取智能车速度，采用PID 算法对电机的转速进行精确控制。文章将从硬件设计和软件编程两方面来介绍赛车的电源控制模块、图