2014年内蒙古工业大学机器人与机械创新设计大赛题目.docVIP

2014年内蒙古工业大学机器人与机械创新设计大赛题目 一、钻孔定位 1．要求 塑料板长200mm 宽40mm，固定在工作台上，工作台用木板模拟，木板大小不限，塑料板预先用打好三个孔，孔的深度10mm 以上，孔的直径可根据机器的精密度任意选，孔径越小说明机器动作越精准，得分越高。三个孔间距：AB=100mm，BC=50mm。示意图如图1所示。机械手上装的钻头，可用钢丝等材料。 图1 零件示意图 2．评分细则 A 孔直径为3mm，B、C 孔直径分别为10mm。 1）钻头起始位置：人为将钻头定点在A 孔内，深度约10mm处，钻头能旋转不少于1秒，得10分； 2）钻头从A孔提起（不能碰到零件），离开零件10mm以上，得10分； 3）钻头从自主移动到B孔，钻入B孔（不能碰到零件），深度不小于10mm，旋转不小于1秒，得20分； 4）钻头从B孔提起（不能碰到零件），离开零件10mm以上，得10分； 5）钻头自主移动到C孔，钻入C孔（不能碰到零件），深度不小于10mm，旋转不小于1秒，得20分； 6）B孔、C孔孔径若选用8mm，加10分； 7）B孔、C孔孔径若选用5mm，加20分； 8）B孔、C孔孔径若选用3mm，加30分； 9）钻头用上下等粗材料，不得用尖型钻头，钻头升降与转动可以同时进行，为了避免钻头划伤零件，整个过程中钻头不能碰到零件； 10)以上操作工作台，高度、形状不限。11）每个机器人的比赛时间不超过10分钟。 二、搬运 1．要求 将物体由A平台移动到B平台（尺寸如图2所示）。物体为Φ60×100的圆柱体，总重量不超过200克，物体有横放和竖放各一个。要求分两次搬运，搬运过程中要求保持水平或者竖直，必须模拟人手动作拿物体，不能拖和粘。 2．评分细则 拿起一个物体得25分，把物体放到指定位置得25分。得分相同时，比赛成绩取决于所用时间的长短。如果还相同，则设备轻者获胜。 图2 平台 三、采摘 1．要求 把裁判挂在树枝上的果实摘下来，根据尺寸放到不同的篮子里。 场地：树枝悬挂果实，果实中心距幕墙表面10厘米。高度：果实由细线悬挂在据地面15厘米至35厘米之间（采摘时无需剪断细线即可取下）。果实直径为6.5厘米和5.5厘米两种，果实高度和大小由裁判随机放置。 对机器的要求：①参赛机器在归位状态下，长宽不超过38 x 38厘米，高度不限。可动部件展开后无限制。②参赛机器重量不超过10公斤。 2．评分细则 比赛时间为1分钟。 ①成功摘取一颗果实并放入果篮内得10分。 ②采摘时掉落或未放入果篮内得5分。 ③虽然放到果篮，但造成果实破损或变形扣2分。 ④按不同直径分放各自果篮，若放错则扣1分/果。 四、提水 1．要求 用砝码的重力势能把水提高到一定高度。 砝码重1Kg的重块（￠50×65 mm，普通碳钢）。砝码初始高度500mm。提水高度差150mm。 2．评分细则 按提水的多少决定胜负。 五、无碳小车越障竞赛 1．要求 以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车 设计一种小车，驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换来的。给定重力势能为4焦耳（取g=10m/s2），竞赛时统一用质量为1Kg的重块（￠50×65 mm，普通碳钢）铅垂下降来获得，落差400±2mm，重块落下后，须被小车承载并同小车一起运动，不允许从小车上掉落。图1为小车示意图。 图3： 无碳小车示意图 要求小车行走过程中完成所有动作所需的能量均由此重力势能转换获得，不可使用任何其他的能量来源。 要求小车具有转向控制机构，且此转向控制机构具有可调节功能，以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。 要求小车为三轮结构，具体设计、材料选用及加工制作均由参赛学生自主完成。 竞赛项目I： 竞赛小车在前行时能够自动交错绕过赛道上设置的障碍物。障碍物为直径20mm、高200mm的多个圆棒，沿直线等距离摆放。以小车前行的距离和成功绕障数量来综合评定成绩。见图4。 图4 竞赛项目I 竞赛项目Ⅱ 小车在半张标准乒乓球台（长1525mm、宽1370mm）上，绕相距一定距离的两个障碍沿8字形轨迹绕行，绕行时不可以撞倒障碍物，不可以掉下球台。障碍物为直径20mm、长200mm的2个圆棒，相距一定距离放置在半张标准乒乓球台的中线上，以小车完成8字绕行圈数的多少来综合评定成绩。