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114 工 具 技 术 确保并联机床定位精度的几项措施 魏华亮 哈尔滨量具刃具集团有限责任公司 我公司与哈尔滨工业大学联合研制了用于汽轮 从以上结果可以看出：这台并联机床各位置、各 机叶片加工的7轴联动并联机床，6个制动器构成 姿态下的 。和 K 变化均不是很大，选取较大的值 了标准的6自由度 Stewart并联机构，电主轴装在并 作为机床各位置和姿态下通用的分辨率放大系数， 联机构的动平台上实现6自由度运动；另 1个轴为 即K。=3．3(mln／mln)，K =0．45(。／mm)，根据设计 卧式布置的回转轴，用于实现叶片的回转运动。该 要求机床的位置输出分辨率为0．001mm，角度输出 并联机床最终定位精度的保证不是单靠一两个环节 分辨率为0．001。，则根据位置分辨率要求算出的驱 实现的，而是在机床的设计、制造、检验及标定等整 动杆分辨率上限为 个过程中，建立了一个由多环节构成的整体保障体 ，一 11…o．0003(ram) 制，下面对各环节进行介绍。 根据角度分辨率要求算出的驱动杆分辨率上限 为 ． ～ u ti一：045 0．~r22(mm) ． 取其中较小者作为要求驱动杆所能提供的分辨 率上限，即t 0．0003mm。 事实上，驱动轴丝杠导程为6mm，伺服电机反馈 码盘分辨率为 1／65536，故驱动轴实际的分辨率为 ti 0·O0009(mm) 图1 机床结构简图 由于驱动轴的实际分辨率小于要求提供的分辨 率，因此可以满足要求。根据这个分辨率来计算，本 1 设计阶段的分辨率分析 台机床理论上 的位置分辨率可 以达到：3．3× 在机床设计阶段，分辨率分析是涉及精度问题 0．00009 0．0003(mm)，理论上的姿态角分辨率可以 的首项环节。对于传统数控机床，由于各驱动轴正 达到：0．45X0．OO009 0．00004(。)。 交布置并且独立作用，因此驱动轴所能实现的分辨 2 运动部分结构尺寸确定 率就是机床的分辨率；而并联机床各驱动轴 由于是 联合作用的，机床分辨率与各驱动轴分辨率之问的 (1)虎克铰中心位置 关系不是太直观，为此引入了输入至输出分辨率放 该产品设计要求：上平台六个虎克铰旋转中心 大系数