zk-2 控制系统数学模型.ppt

* * * * * * 拉氏反变换 “iLaplace”的调用格式如下： F=iLaplace(L)：是缺省独立变量 s 的关于符号向量 L的拉氏反变换，缺省返回关于 t 的函数。 F=iLaplace(L,y)：是一个关于 y 代替缺省 t 项的拉氏反变换。 F=iLaplace(L,y,x)：是一个关于 x 代替缺省 t 项的拉氏反变换。 2.5 控制系统数学模型的MATLAB表示 * * 的拉氏反变换 例2-20：求函数 syms s F F=ilaplace(16/(s^2+4)+(s+5)/((s+4)^2+16)) 运行结果： F = 8*sin(2*t)+exp(-4*t)*cos(4*t)+1/4*exp(-4*t)*sin(4*t) 2.5 控制系统数学模型的MATLAB表示 * * 2、传递函数 有理分式模型 传递函数的分子和分母均为多项式的形式称为有理分式模型，如下式所示。 在MATLAB中，传递函数分子和分母多项式系数用行向量表示。例如多项式P(s)=s3+2s+4，其输入为 P=[1 0 2 4] 2.5 控制系统数学模型的MATLAB表示 * * 传递函数分子或分母为因式时，调用 conv() 函数来求多项式向量。例如 P(s)=5(s+2) (s+3)(10s2+20s+3)，其输入为 P=5*conv([1 2],conv([1 3],[10 20 3])) 调用函数“tf”可建立传递函数的有理分式模型，其调用格式如下：G=tf(num,den) 2.5 控制系统数学模型的MATLAB表示 * * 例2-21：已知某一系统的微分方程如下，试求其传递函数。 num=[1 7 12 20]; den=[1 6 12 20 36 25]; G=tf(num,den) 运行结果： Transfer function: s^3 + 7 s^2 + 12 s + 20 ---------------------------------------------------- s^5 + 6 s^4 + 12 s^3 + 20 s^2 + 36 s + 25 2.5 控制系统数学模型的MATLAB表示 * * 例2-22：将传递函数 转换 为有理分式模型。 num=conv([1 4],[1 4]); den=conv([1 0 0],conv([1 5],[1 5 2 6])); G=tf(num,den) 运行结果： Transfer function: s^2 + 8 s + 16 -------------------------------------------------- s^6 + 10 s^5 + 27 s^4 + 16 s^3 + 30 s^2 2.5 控制系统数学模型的MATLAB表示 * * 零极点模型 传递函数的分子和分母均为因式的形式称为零极点模型，如下式所示。 MATLAB 控制工具箱提供了零极点模型与有理分式模型之间的转换函数，调用格式分别为 [z,p,k]=tf2zp(num,den) [num,den]=zp2tf(z,p,k) 其中，前一个函数可将有理分式模型转换为零极点模型，而后一个函数可将零极点模型转换为有理分式模型 。 2.5 控制系统数学模型的MATLAB表示 * * 例2-23：将传函 转换为零极点模型。 num=[6 18 12]; den=[1 5 2 6]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) %得到零极点及其增益 运行结果： z = -2 -1 p = -4.8428 -0.0786 + 1.1103i -0.0786 - 1.1103i k = 6 即变换后的零极点模型为 验证：调用zp2tf()函数，可得到原传递函数模型，如： [num,den]=zp2tf(z,p,k); % 由零极点形式转换为传递函数形式 G=tf(num,den) %形成传递函数表达式 2.5 控制系统数学模型的MATLAB表示 * * 3、控制系统的特征根及零极点图 系统的特征根 MATLAB提供了多项式求根函数roots()，其调用格式为 r=roots(P) 其中，P为多项式。 r=roots([1 3 0 4]) r = -3.3553 0.1777 + 1.07