点接触约束理论与机器人抓取的定性分析木.pdfVIP

中 国 ¨ 荸 (A 辑) 第 24卷 第 8期 SCIENCEIN OiINA (SeriesA1 1994年 8月 7 点接触约束理论与机器人抓取的定性分析木 盥盔丝 {华中理工大学机一系，武汉43OO74) 计 摘 要 ／1 在旋量空间中引入正线性组合、仿射组合和凸组台等概念，采用几何表示方 法，定义点接触约束的 相对形封 闭性 ．推导相应的对偶 等价定理、拓扑等价定 理和代数等价定理．构造判别 函敷 ，实现 了形封闭的计算机智能判断．在两对 偶的旋量空间中分别定义约束锥和 自由锥，提出在点接供作用下刚体 的单向自由度 和单向约束度，用班描述刚体在点接触约束下的瞬时运动和受 力状 态，规定机器人 抓取 的定性指标，讨论实现相对形封 闭抓取的具体步骤． 六 专厨发均采 关蕾词 旦 机构学、形封闭、单向自由度 引 言 罡 析 有关点接触约束理论的研究撮初是和机构学紧密相关的，具有悠久的历史 ．由于机器人 多手指抓取、步行机构和适应性夹具的出现，近十几年来又重新引起广泛的重视和研究 l1—3， 应用旋量 (screw)的概念对其进行分析和描述 ．Hunt深人地研究了线矢量和旋量系，并将其 应用于空间机构的分析与综合，定义空间机构的不确定度和活动度 Davis和 pfimrosd~利 用线性空间描述旋量系，建立旋量代数运算 ．Sugimoto和 Duffy 在倒置 (reciproca1)旋量的 基础上，又定义了正交 (orthogona1)旋量，并应用Gr~mian行列式 判别旋量系的相关性 ．值 得指出的是，旋量空 间的 内积 并不存在，因此，有关旋量 的正交性和 Gramian行列式 在概念上是有争议的．另一方面，在现有文献中 一目，都是应用旋量代数处理旋量系与它子 系之间的关系，描述刚体在点接触约束下的瞬时运动状态，不能体现点接触约束的单向性 ． 对此，本文在旋量空间中引人正线性组合．仿射组合和凸组合等概念，定义约束锥和 自由 锥，建立点接触约束的几何描述理论 ． 近几年来，机器人多手指 自动抓取和细微操作的研究十分活跃，与 自动抓取有关的形封 闭性、多指协调、碰撞避免和任务规划等 问题引起广泛的重视 ．多手指抓取可视 为一组 点接触约束．Salisbury和Roth于 1982年首先分析了抓取 的内力和完备约束力的概念 ，利 用旋量理论构造矩阵 在此基础上，Lj和Sastry定义了抓取矩阵G}叼，提出衡量抓取性能 1992，07，凹 收稿 ．1993．I1-10收修改精 ． + 国家 自然科学基垒 和高等院校博士点基垒 资助项 目 第 8期 熊有伦：点接触约束理论与机器人抓取的定性分析 875 的三种测度 ．然而， 和G都不能反映出点接触的单向性，也不能直接用来判别抓取 的封 闭性 ．此外，在现有的文献中，还不能实现计算机 自动判 0．因此，本文从 以下几方面讨论 点接触约束的有关理论和多手指抓取的形封闭性： (1)利用几何描述方法：旋量线性 空间、正锥、仿射包和凸包，定义抓取的形封 闭性和 相对形封 闭性 ．建立对偶等价定理、拓朴等价定理和代数等价定理． (2)构造 —— 判别 函数．实现对形封 闭性的计算机 自动判别． (3)对抓取 G进行定性分析和度量 ，定义约束锥和 自由锥．单向约束度和单向自由度 ． (4)提出点接触约束综合的两种对偶方法． 1_ 2 正线性组合 、仿射组合和凸组合 对于给定的参考系．点接触p的作用线矢量 (简称线矢量 )由刚体在该点上的单位外法 线 、矢径