偏心齿轮-非圆齿轮行星系取苗机构的运动学建模与参数优化.pdfVIP

第27 卷 第12 期 农 业 工 程 学 报 Vol.27 No.12 2011 年 12 月 Transactions of the CSAE Dec. 2011 7 ·农业装备工程与机械化· 偏心齿轮-非圆齿轮行星系取苗机构的运动学建模与参数优化 叶秉良，俞高红，陈志威，赵 匀※ （浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018 ） 摘 要：针对目前蔬菜移栽作业中半自动移栽机需要人工喂苗、工作效率低等缺点，以及日本自动移栽机的复杂结构、 高制造成本和工作效率不高等问题，设计了一种应用于蔬菜钵苗自动移栽机的偏心齿轮-非圆齿轮行星系自动取苗机构。 在分析该旋转式自动取苗机构的结构特点和工作原理的基础上，建立了机构的运动学模型，开发了基于 Visual Basic6.0 的计算机辅助分析与优化软件对机构的结构参数进行优化。通过人机交互优化方法，得出了结构参数对取苗臂尖点运动 轨迹和优化目标的影响规律，进而优化得到满足蔬菜钵苗自动取苗要求的机构结构参数。 关键词：运动学，模型，优化，蔬菜移栽机，取苗机构，偏心齿轮-非圆齿轮 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2011.12.002 中图分类号：S223.92 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2011)-12-0007-06 叶秉良，俞高红，陈志威，等. 偏心齿轮-非圆齿轮行星系取苗机构的运动学建模与参数优化[J]. 农业工程学报，2011， 27(12)：7－12. Ye Bingliang, Yu Gaohong, Chen Zhiwei, et al. Kinematics modeling and parameters optimization of seedling pick-up mechanism of planetary gear train with eccentric gear and non-circular gear[J]. Transactions of the CSAE, 20 11, 27(12): 7 －12. (in Chinese with English abstract) 0 引 言 1 结构设计和工作原理 蔬菜移栽机的核心工作部件 “移栽机构”可分为半 图1 为偏心齿轮-非圆齿轮行星系蔬菜钵苗自动取苗 自动移栽机构和自动移栽机构。半自动移栽机构由机械 机构简图。该行星轮系以不完全圆柱齿轮 4 为中心对称 完成栽植苗操作，而分苗和取苗则由手工实现，即手工 布置，其驱动部分由两个非圆齿轮 1 和8 （旋转中心分别 喂苗，故工作效率低且易产生喂入延误而造成漏栽问题。 为O 和O ）、两个偏心齿轮2 和7 （旋转中心分别为M 1 2 1 自动移栽机构一般由取苗和栽植苗两套机构组成，从分 和M 2 ）、两个圆柱齿轮3 和6 （分别与偏心齿轮2 和7 苗、取苗到栽植苗等操作均由机械自动完成，工作效率 同轴固结）、不完全圆柱齿轮4 （旋转中心为O ）、凸锁 [1-3] 较高 。目前国内外应用的蔬菜移栽机都是以半自动为 住弧10、凹锁住弧9 和11 组成。 主，其栽植苗机构主要有钳夹式、链夹式、导苗管式、 以一侧齿轮机构为例，该行星轮系在工作时，