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第一篇 电力拖动基础 电力拖动系统的动力学基础 本章要求 了解有关电力拖动的基本概念；掌握单轴拖动系统的运动方程；重点掌握多轴系统等效为单轴系统后等效的系统负载和系统转动惯量的计算。 本章重点 多轴系统向单轴系统的等效折算。 本章简述 在电力拖动系统中，为了得到系统中电机和负载的运动和工作情况，需要通过求解动力学方程和利用电机学中的电机方程得到。然而动力方程只能适用单轴系统，而实际中大多是多轴拖动系统，因此必须将多轴系统通过等效变换为合适的单轴系统来求解。这就要掌握等效变换的原则和方法。 本章学时 2学时 第一节 单轴电力拖动系统的运动方程式 本节学时 0.5学时 本节重点 １、单轴拖动系统运动方程 ２、转动惯量的单位制转换 教学方法 结合理论，推导出单轴拖动系统运动的计算公式，掌握其中的单位制变换，以及方程的求解。 教学手段 以传统教学手段与电子课件相结合的手段，让学生在有限的时间内掌握更多的相关知识。 教学内容: 一、单轴电力拖动系统的运动方程式 在图1-1（a）所示电力拖动系统中，作用在该轴上的转矩有电动机的电磁转矩T、 电动机的空载转矩T及生产机械的负载转矩T，T+T=T。T为电动机的负载转矩，轴的旋转角速度为。电动机转子的转动惯量为J，生产机械转动部分的转动惯量为J。联轴器的转动惯量比J及J小很多，可忽略，因此单轴拖动系统对转轴的总转动惯量为J=J+J。图1-1（b）给出了各物理量的参考正方向。假定两轴之间为刚性连接，并忽略轴的弹性变形，那么图1-1所示的单轴拖动系统可以看成刚体绕固定轴转动。根据力学中 （a） 单轴电力拖动系统 （b） 各量的参考方向 图 1-1 单轴电力拖动系统及各量的参考方向 刚体转动定律及各量的参考正方向，可写出如下的转动方程式 T-T=J （1-1） 式中：T—电动机的电磁转矩（N·m） TL——电动机的负载转矩（N·m）， J—电动机轴上的总转动惯量（㎏·㎡）， —电动机的角速度（rad/s） 式（1-1）称为单轴电力拖动系统的运动方程式，它描述了作用于单轴拖动系统的转矩与速度变化之间的关系，是研究电力拖动系统各种运转状态的基础。 转动惯量J是物理学中常用的参量，在实际的电力拖动工程中则采用飞轮惯量（即飞轮矩）GD代替转动惯量J；用转速n代替角速度。n与的关系为n，则 = (1-2) J与GD之间的关系为 J= m=（）= (1-3) 式中，m—系统转动部分的质量（㎏）， G—系统转动部分的重力（N）， —系统转动部分的回转半径（m）， D—系统转动部分的回转直径（m）， g—重力加速度，可取g=9.81m/s， 将式(1-2)和式(1-3)代入式(1-1)，可得 T-T= （1-4） 式中，GD是系统转动部分的总飞轮矩（N·m） 375=4g×60/2，是具有加速度量纲的系数。 式（1-4）就是电力拖动系统的基本运动方程式。它表明电力拖动系统的转速变化dn/dt（即加速度）是由作用在转轴上所有转矩的代数和T-T决定的。 当T T时，dn/dt0，系统加速；当TT时，dn/dt0，系统减速；这两种情况，系统的运动都处在过渡过程之中，称为动态或过渡状态。 当T= T时，dn/dt=0，转速不变，系统以恒定的转速运行，或者静止不动。这种运动状态称为稳定运转状态或静态，简称稳态。 必须注意，T、 T及n都是有方向的，假如规定：转速n对观察者而言逆时针为正，则转矩T与n的正方向相同为正；负载转矩T与n的正方向相反为正。在代入具体数值时，如果其实际方向与规定的正方向相同，就用正数，否则应当用负数。掌握住这一点，就可以正确应用基本运动方程式了。 第二节 多轴电力拖动系统转矩及飞轮矩的折算 本节学时 1学时 本节重点 １、多轴拖动系统向单轴系统等效的原理 ２、工作机构旋转运动时系统转矩和飞轮矩的折算 3、工作机构直线运动时系统转矩和飞轮矩的折算，包括平移和垂直运动 教学方法 结合利用功率守恒和能量守恒的自然法则推导出转矩和飞轮矩的折算公式，并掌握其中的特殊情况即直线运动时的计算公式。 教学手段 以传统教学手段与电子课件相结合的手段，让学生在有限的时间内掌握更多的相关知识。 教学内容: 在实际生产中，大多数生产机械都是多轴电力拖动系统。这是因为许多生产机械为满足工艺要求需要较低的转速，或者需要平移、升降、往复等不同的运动形式，但在制造电动机时，为了节省材料，一般都制成额定转速较高的旋转电动机，因此其间必须装置减速机构。 图1-