全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法.pdfVIP

下载本文档

4
0
约1.71万字
约 7页
2017-08-28 发布于重庆
举报
版权申诉

全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第25卷第6期机器人ROBOT V01．25．No．6 2003年11月 Nov．2003 文章编号：10024)446(2003)06-0516-05 全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法叶涛L2，陈尔奎3，杨国胜1，侯增广1，谭民1 1中国科学院自动化研究所，北京100080；2国家农业信息化L程技术研究中心，北京100089 3中国矿业大学信息与电气工程学院，江苏徐州221008) 摘要：研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出丁一种新的移动机器人导航方法．将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示，利用不确定性证据推理对其进行数据融合，得到机器人的局部环境信息；在此基础上，采用基于滚动窗口的方法进行机器人路径规划，实现机器人的实时导航．仿真与实验结果表明了该方法的有效性．关键词：导航；数据融合；预测控制；路径规划中图分类号：TP24 文献标识码：B ANoVELMETHoDoFNAVIGATIONANDoBSTACLE MOBILERoBoTINGLoBALUNKNOWN FoR ENⅥRoNMENT YE Minl Ta01”，CHENEr—kui3，YANGGuo—shen91，HOUZeng—guan91，TAN Institute (1 ofAutomation，ChiameAcademyof／ences，＆归《100080； 2National Research in Centerfor Technology 10C089； Engineering Information AgrL．u2ture，Beljing 3．School andElectrlcsE tJnlversfIy ofInformation r曲艄咖，曲☆W of肺nh皤andTechnology．Xv2bu221008，Ch／na) ofmobilerobotin unknownenvironmentisstudied．Anewmethodfor io— Abstract·Read—time mobile navigation globally of environment botR is withfilecombination h目sed and based013roll— presented describing on鲥ds navigation pathplanning windows．Theenvironmentinformationdetected8011RTis intheformof basedoll is ing by represented probabilitygdds，and fusedevidential