【精品】课件---机器人技术讲稿—第2章.ppt

机器人技术数学基础Mathematic Preparation for Robotics 2.1 位置和姿态的表示 2.2 坐标变换 2.3 齐次坐标变换 2.4 物体的变换及逆变换 2.5 通用旋转变换 Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 1.位置描述 在直角坐标系A中,空间任意一点p的位置(Position)可用3x1列向量(位置矢量)表示: 2.方位描述 空间物体B的方位(Orientation) 可由某个固接于此物体的坐标系{B} 的三个单位主矢量[xB,yB,zB]相对于 参考坐标系A的方向余弦组成的3x3 矩阵描述. Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 上述矩阵称为旋转矩阵,它是正交的.即 若坐标系B可由坐标系A,通过绕A的某一坐标轴获得,则绕x,y,z三轴的旋转矩阵分别为 Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 这些旋转变换可以通过右图推导 这是绕Z轴的旋转. 其它两轴只要把坐标次序调换可得上页结果. Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 旋转矩阵的几何意义: 1) 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵. 2) 可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标 变换成{A}中点的坐标 . 3) 可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中. Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 3.位姿描述 刚体位姿(即位置和姿态),用刚体的方位矩阵和方位参考坐标的原点位置矢量表示，即 Robotics 数学基础 2.2 坐标变换 平移坐标变换 坐标系{A}和{B}具有相同的方位,但原点不重合.则点P在两个坐标系中的位置矢量满足下式: Robotics 数学基础 2.2 坐标变换 2.旋转变换 坐标系{A}和{B}有相同的原点但方位不同,则点P的在两个坐标系中的位置矢量有如下关系: Robotics 数学基础 2.2 坐标变换 3.复合变换 一般情况原点既不重和,方位也不同.这时有: (2-13) Robotics 数学基础 2.2 坐标变换 例2.1 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的ZA轴转30°,再沿{A}的XA轴移动12单位,并沿{A}的YA轴移动6单位.求位置矢量APB0和旋转矩阵BAR.设点p在{B}坐标系中的位置为BP=[3,7,0],求它在坐标系{A}中的位置. Robotics 数学基础 2.3 齐次坐标变换 1.齐次变换 (2-13)式可以写为: (2-14) P点在{A}和{B}中的位置矢量分别增广为: 而齐次变换公式和变换矩阵变为: (2-15,16) Robotics 数学基础 2.3 齐次坐标变换 2.平移齐次坐标变换 {A}分别沿{B}的X、Y、Z坐标轴平移a、b、c距离的平移齐次变换矩阵写为： 用非零常数乘以变换矩阵的每个元素，不改变特性。 例2-3:求矢量2i+3j+2k被矢量4i-3j+7k平移得到的新矢量. Robotics 数学基础 2.3 齐次坐标变换 3.旋转齐次坐标变换 将上式增广为齐次式： Robotics 数学基础 2.3 齐次坐标变换 引入齐次变换后，连续的变换可以变成矩阵的连乘形式。计算简化。 例2-4 ：U=7i+3j+2k,绕Z轴转90度后，再绕Y轴转90度。 例2-5：在上述基础上再平移（4，-3，7）。 Robotics 数学基础 2.3 齐次坐标变换 由矩阵乘法没有交换性，可知变换次序对结果影响很大。 Robotics 数学基础 2.4 物体的变换及 逆变换 1.物体位置描述 物体可以由固定于其自身坐标系上的若干特征点描述。物体的变换也可通过这些特征点的变换获得。 Robotics 数学基础 2.4 物体的变换及逆变换 1.物体位置描述 Robotics 数学基础 2.4 物体的变换及逆变换 2.齐次坐标的复合变换 {B}相对于{A}: ABT; {C}相对于{B}: BCT; 则{C}相对于{A}: Robotics 数学基础 2.4 物体的变换及逆变换 3.齐次坐标的逆变换 {B}相对于{A}: ABT; {A}相对于{B}: BAT; 两者互为逆矩阵.求逆的办法: 1.直接求A