【精品】课件---控制工程基础绪论.ppt

何谓控制： 何谓控制： 何谓控制： 何谓自动控制： 何谓自动控制： 何谓自动控制： 是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象的某一物理量（或工作状态）自动地按照预定的规律运行（或变化）。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它由被控对象和控制装置组成。 以“三论”（系统论、信息论、控制论）为代表的科学方法论，是一门新兴的学科，是二十世纪以来最伟大的成果。它的崛起为人类认识世界和改造世界提供了新的有力的武器。 什么是控制？ “人猿相依别，有几个石头磨过” 人--------控制者 工具------被控制者、控制对象 “控制”：就是反映人和工具关系的一个概念。 现实生活中控制关系、控制活动是一种普遍现象。人类很早以前就进行过自动化的尝试： 指南针 木牛流马 蒸汽机的离心力调节器 公元132年，张衡发明了一种测定地震方位的地动仪。地动仪也用铜制成，形状像酒樽，内部中间竖着一根粗大的柱子，柱的周围有8根横杆连接外面。外面有8条龙，龙头朝下，按8个方向排列，龙嘴里各衔着一个小铜球，下面蹲着8只张嘴的蟾蜍。如某一方向发生地震，柱子就会倒向哪个方向的横杆，那个方向的龙嘴就吐出铜球，落到蟾蜍嘴里。这样，人们就可以知道什么方向发生了地震。公元138年，地动仪准确地预测了发生在陇西的一次地震。张衡发明的地动仪，是世界上第一架测定地震方向的仪器，比欧洲的地震仪要早1700多年。他还发明测定方向的候风仪， 人类很早以前就利用水的势差和风的流动作为能源的各种装置，像“风磨漏斗”、 “蒸汽机的调节器”。 1765年瓦特（Jams Watt）发明了蒸汽机，1788年发明了蒸汽机离心式飞球调速器，人们普遍认为最早应用于工业过程的自动反馈控制器, 1868年麦克斯威尔（J.C.Maxwell）发表“论调速器”文章；从理论上加以提高，并首先提出了“反馈控制”的概念； 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年) 美国贝尔实验室的H. Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法 二次世界大仗期间不断改进的飞机、火炮及雷达等，工业生产自动化程度也得到提高； 1948年维纳（N.Wiener）通过研究火炮自动控制系统，发表了著名的“控制论—关于在动物和机器中控制和通讯的科学”一文，奠定了控制论这门学科的基础，提出了控制论所具有的信息、反馈与控制三要素； 美国W. Evans提出根轨迹法(Root Locus Method) (1948)，以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。 50年代末开始由于技术的进步和发展需要，并随着计算机技术的快速发展，使得现代控制理论发展很快，并逐渐形成了一些体系和新的分支。 当前现代控制理论正向智能化方向发展，同时正向非工程领域扩展（如生物系统、医学系统、经济系统、社会系统等）， 控制装置 对被控对象起控制作用的设备的总体。 被控对象 要求实现自动控制的机器、设备和生产过程 被控对象 ：指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被控对象是控制系统的主体，例如火箭、锅炉、机器人、电冰箱等。控制装置则指对被控对象起控制作用的设备总体，有测量变换部件、放大部件和执行装置。 被控量 ：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。被控量又称输出量、输出信号 。 给定值 ：是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。 干扰量 ：除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰又称扰动。 控制装置 对被控对象起控制作用的设备的总体。 被控对象 要求实现自动控制的机器、设备和生产过程 被控对象 ：指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被控对象是控制系统的主体，例如火箭、锅炉、机器人、电冰箱等。控制装置则指对被控对象起控制作用的设备总体，有测量变换部件、放大部件和执行装置。 被控量 ：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。被控量又称输出量、输出信号 。 给定值 ：是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。 干扰量 ：除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰又称扰动。 打孔纸带，磁性塑料带 打孔纸带，磁性塑料带 以“三论”（系统论、信息论、控制论）为代