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机器人动力学Dynamics of Robotics 研究机器人的运动特性与力的关系。 有两类问题: 动力学正问题:已知机械手各关节的作用力或力矩,求各关节的位移、速度、加速度、运动轨迹; 动力学逆问题:已知机械手的运动轨迹,即各关节的位移、速度和加速度,求各关节的驱动力和力矩。 机器人动力学Dynamics of Robotics 4.1 机器人刚体动力学 (复习加深理论力学内容) 4.2 机械手动力学方程 (Lagrange法) 4.3 机械手动力学方程实例 (二杆、三杆机械手) 4.4 机器人的动态特性 4.5 机械手的稳态负荷 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.0 动力学基本定理 绝对运动:相对于定坐标系的运动 相对运动:相对于动坐标系的运动 牵连运动:动坐标相对于定坐标运动 绝对运动方程:在定坐标系中的运动方程 相对运动方程:在动坐标系中的运动方程 牵连运动方程:动坐标系在定坐标系中的运动方程 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.0 动力学基本定理 绝对运动速度:在定坐标系中的运动速度 相对运动速度:在动坐标系中的运动速度 牵连运动速度:动坐标系在定坐标系中的运动速度 绝对运动加速度:在定坐标系中的运动加速度 相对运动加速度:在动坐标系中的运动加速度 牵连运动加速度:动坐标系在定坐标系中的运动加速度 当牵连速度为平动时, 当牵连运动为定轴转动时, Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.0 动力学基本定理 Lagrange方程 T:系统动能; qi:广义坐标;Qi:对应于广义坐标的广义力 当主动力为势力时,方程变为: L:Lagrange函数 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.0 动力学基本定理 当主动力中有非势力时: Qj:为非势的广义力 当含有粘性阻尼时,方程变为: ,Φ:瑞利耗三散函数 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.0 动力学基本定理 例:图示为振动系统方程 1。动能 2。势能 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.0 动力学基本定理 3。耗散函数 4。拉格朗日函数 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.0 动力学基本定理 对每个广义坐标写出拉格朗日方程 将上述结果代入,得 下面将K、P、D、W等表示动能、势能、耗散函数、外力做的功 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.1 机械手的动能与势能 考虑重力时: 当 时,取 为广义坐标,有 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.1 机械手的动能与势能 当 , 都为广义坐标,有 从以上两个例子看出, 求取动力学方程的关键是求出各能量函数K、P、D、W的广义坐标表达式。 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.1 机械手的动能与势能 两杆机器人如图。 对连杆1: 对连杆2: Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.1 机械手的动能与势能 二杆动能和势能分别为: Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.2 机械手动力学方程的求法 系统的总动能和势能及拉格朗日函数分别为: 分别求得 注意:这里只求显因变量的偏导数 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.2 机械手动力学方程的求法 代入拉格朗日方程 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.2 机械手动力学方程的求法 写成矩阵有: 惯性力 向心力 哥式力 重力 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.2 机械手动力学方程的求法 当考虑关节摩擦阻尼时 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.2 机械手动力学方程的求法 当考虑关节摩擦阻尼时 Robotics 动力学 4.2 机械手动力学方程 本节将以右图为例,研究由A矩阵描述的机械手的动力学方程建立的一般步骤: 1。计算任一连杆上任意一点的速度; 2。计算各连杆的动能和机械手的总动能; 3。计算各连杆的位能和机械手的总位能; 4。建立机械手系统的拉格郎日函数; 5。对拉格郎日函数求导,得到动力学方程。 Robotics 动力学 4.2
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