5.3.1 串联领先校正.pptVIP

5.3.1 串联领先校正 例: 单位负反馈系统的开环传递函数为 由于校正后的期望闭环极点一定在校正后系统的根轨迹上, 故其 必定满足相角条件, 即: (4) 画校正后系统的根轨迹图: (5) 计算校正装置的根迹增益KC’ 5.3.2 串联滞后校正 当原系统根轨迹上某一主导复数极点能满足动态性能指表 的要求, 但该点对应的开环放大倍数不能满足稳态误差的要求 时, 一般采用串联滞后校正. 下面通过例子说明串联滞后校正 的步骤. 例: 设单位负反馈系统的开环传递函数为: 原系统的根轨迹图如下: 由图求S1值, 因 由上分析可知, 当原系统的开环放大倍数为0.84时, 虽动态能 满足要求, 但稳态误差不满足要求. 若提高开环放大倍数至稳态 误差满足要求, 则动态不满足要求, 即仅靠调整系统本身的参数 已无法兼顾. (2) 设计滞后校正网络 其传递函数为: 校正后系统的开环传递函数为: 其根轨迹图如下, 由于校正后闭环系统的主导复数极点是由 百分比超调量满足要求, 校正后闭环系统的主导复数极点实部绝 对值为0.37, 故 1. 串联领先校正 例1 设单位负反馈系统的开环传递函数为: 分析当K=20时, 原系统是否满足动态要求. 由上计算可知, 原系统当K=20时, 闭环虽稳定, 但相角裕量仅为 18度, 将会有较大的超调, 不满足相角裕量大于等于50度的动态 要求, 可采用串联领先网络给以校正. (3)设计网络参数 领先网络的传递函数为: 串接一放大倍数为 的放大器后的领先网络的传递函数为: 校正后系统的幅值穿越频率 由此可得: 校正后系统的传递函数为: 因为 解: (1) 画原系统开环对数幅频特性曲线 若单纯提高原系统开环放大倍数至10, 以满足速度误差系数 由上图两条折线对比可见, 红线满足速度误差系数要求, 但其 大于 校正后系统的开环传递函数为: 其对数幅频特性曲线 计算滞后网络在原系统 处的滞后相角: 上图所示系统的开环传递函数为: 如在对系统的动态性能起主要影响的频率范围内, 有: 校正后系统的稳态精度, 而时间常数的减小使被包围环节的惯性 变小, 反应灵敏, 有利于动态性能的改善. (3) 降低被包围环节对参数变化的敏感性; 设系统受干扰时的框图如下: 干扰信号D(s)直接作用在被控对象 由上式可见, 从理论上讲, 只要满足 * ,如要系 统的阻尼系数等于0.5,自然振荡角频率等于4, 稳态误差 不大于原系统, 试设计校正装置. 解: (1) 原系统的根轨迹如下图, , 而要求系统的期望极点为: 显然,原系统的根轨迹应向左弯 曲, 选择相位领先阻容网络. (2) 计算需领先的相位值 K0’=4时,原系统的极点为: 0 -2 jω σ -1 超前相角为: (3) 用图解法确定超前校正装置的参数. 在s平面上画出系统的期望极点位置, 如下图P点, 由P点作条水平 线AP, 再将P点与O点相连, 然后作角OPA 的角平分线PB, 最后在PB左右两侧各依15度 角画两条射线分别交于负实轴, 量出两交点 在负实轴上的位置分别为-3和-5.5, 即: , 从而 校正后系统的开环传递函数为: 0 -2 jω σ -3 -5.5 -1.15 -2.25 (6)校核 由于设计已满足动态要求, 故只校核 是否满足原系 统对稳态误差的要求. 因为: , 所以满足. 但 领先校正装置还需串接放大倍数为4.73的放大器. 要求系统在阶跃输入下的最大百分比超调量 调整时间 , 而在单位斜坡输入时的稳态误差 ,试设计校正装置. 解: (1) 分析原系统是否满足指标要求. 0 jω σ -1 -5 -0.47 , 代入特征方程 得: 原系统的调整时间 , 速度误差系数 ,速度误差 其中KC是串接的放大器增益, 目的为提高系统的开环放大倍数,滞 后网络将使原根轨迹向右弯曲, 为使弯曲程度尽可能小,而不太多 地影响原系统的动态性能, 选校正网络的零点到虚轴的距离为原 闭环主导复数极点到虚轴距离的1/5~1/10, 取 ,一般取 则校正网络的极点 , 它俩很靠近原点, 但相互间距原点 距离有十倍, 即校正后的开环放大倍数可为原来的十倍. -1 -5 0 jω σ -