第四章频率特性.pptVIP

实质上 表示的是机械结构的动柔度 ，也就是它的动刚度 的倒数，即 当 时   即该机械结构的静刚度为 k 。 对 求偏导等于零，即 可求出二阶系统的谐振频率，即  将其代入幅频特性，可求出谐振峰值  此时，动柔度最大，而动刚度具有最小值 当 时，我们可以写出动刚度的幅值 其动刚度曲线如下图所示。 由 ，得二阶系统截止频率为 可见，增加机械结构的阻尼比，能有效提高系统的动刚度。上述有关频率特性、机械阻尼、动刚度等概念及其分析具有普遍意义，并在工程实践中得到了应用。 Matlab 在频率特性分析中的应用 ◆ Bode图的绘制 bode(sys) 或 bode(sys, w) bode(num, den) 或 bode(num, den, w) 精确绘制系统的Bode图 其中sys是由函数tf()、zpk()、ss()中任意一个建立的系统模型；num和den分别为系统的分子、分母多项式系数向量；w为希望计算相位、幅值的频率点，需定义为行向量或范围[win, wmax]。 2. [mag, phase]=bode(sys, w) 或  [mag, phase, w]=bode(sys)  计算系统的幅值mag与相位phase(°) 可通过公式 Magdb＝20log(mag) 转换为对数幅值。 ◆ Nyquist图的绘制 nyquist(sys, w)  精确绘制系统的Nyquist图 2. [re, im]=nyquist(sys, w) 或  [re, im, w]=nyquist(sys)  计算系统的实部re与虚部im. ◆ Nichols图的绘制 nichols(sys, w)  精确绘制系统的Nichols图 2. [mag, phase]=nichols(sys, w) 或  [mag, phase, w]=nichols(sys)  计算系统的幅值mag与相位phase(°). 例 ----MATLAB Programl1.4---- num=50; den=[25,2,1]; bode(num,den); grid; title(‘Bode Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)’) 对于系统传递函数 下列程序将给出该系统对应的伯德图。 -40 -20 0 20 40 60 Magnitude (dB) 10 -2 10 -1 10 0 10 1 -180 -135 -90 -45 0 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) 如果希望从 0.01rad/s 到 1000rad/s 画伯德图，可输入下列命令： w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w); 该命令在 0.01rad/s 到 1000rad/s 之间产生100个在对数刻度上等距离的点。 例 ----MATLAB Programl1.6---- num=50; den=[25,2,1]; nyquist(num,den); title(Nyquist Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)) 对于系统传递函数 下列程序将给出该系统对应的乃奎斯图。 Real Axis Imaginary Axis -40 -20 0 20 40 60 80 -100 -50 0 50 100 编著者 董景新 郭美凤 陈志勇 李冬梅 刘云峰 * * * * * 建立系统时域和频域的对应关系。 * 建立系统时域和频域的对应关系。 * 建立系统时域和频域的对应关系。 * 建立系统时域和频域的对应关系。 * 建立系统时域和频域的对应关系。 * 4.6 对数幅相特性图（Nichols 图） N.B.Nichols， 美国Taylor仪器公司工程师， 二战期间参与MIT雷达及火炮控制研究。 对数幅相特性图 (Nichols图) 是描述系统频率特性的第三种图示方法。 对数幅相图纵坐标表示频率特性的对数幅值，以分贝为