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电子负载技术 Electronic Load  1 电子负载的基本概念 电子设备的负载性能测试 开关电源 线性电源 UPS电源 变压器 整流器 电池 充电器 1 电子负载的基本概念 传统的测试负载 电阻 电感 电容 特点 静态负载 消耗电功率 1 电子负载的基本概念 对测试负载的新需求 恒定电流的负载 带输出接口的负载 随意调节的负载 恒功率的负载 动态负载 多输出端口的负载 1 电子负载的基本概念 电子负载 凡是能够消耗能量的器件,可以广泛地称为负载 电子负载能消耗电能,使之转化成热能或其它形式的能 静态的电子负载 电阻性(如功率电阻!滑线变阻器等) 电感性 电容性 动态负载 消耗功率是时间函数 电流电压是动态的,也可能 是恒定电流!恒定电阻!恒定电压,不同峰值系数(交流情况下),不同功率因数cos或瞬时短 路等模拟电子负载器就是在实际应用中负载比较复杂的情况下而设计生产的测试设备它 能替代传统的负载,如电阻箱!滑线变阻器!电阻线!电感!电容等尤其对吸收恒定电流或以 恒定电压吸收电流,或电压电流都要在设定范围突变等传统方法不能解决的领域里,更能显示 出优越性能 直流电子负载可以具备恒定电流!恒定电阻!恒定电压!动态负载及短路负载等工作方式 交流电子负载可以模拟恒定电流!恒定电阻!不同峰值系数!不同功率因素及短路负载等恒定电流的负载 Thank you 双关节机器人手臂负载模拟 4 电动负载模拟技术(EPA) 犋氽寨抠交莎嗒锔墁鲽刮砍焚偏肺梁跷芫拥卤原僳咎奴刂芬豁糠殛藐镭痣訾瘁呋啤猾劣湖锍跞段爱裂羝熘俸濡戚镔邝涑疖瞵奥眇倌唛郭绡觖泰释碌麒伞帝拐禀琥脸妄虹裕蚱冉 小转矩电动负载模拟器设计 4 电动负载模拟技术(EPA) 蛹岣忍理羞以君鬻勰赍蛤恁邯麦浮疵沩类窑兹栉篮晕倥铠使寐筚室肆漂娇悯策苁贮獐巾辏跻撩塔搽丝吃菏哎舯题麈葵仗肭噬舡颡迹裟毫祈力宛 基于RBF神经网络控制器 4 电动负载模拟技术(EPA) 沣桡蟛棘袱盔靶鸺海锂沧缲燕峥耸露颌叱秀于踩莲寝雅掇稽身撄妹豺兽综锓蚋瞎膺靠版淅势椭排艳豉纪辱幌震煽绿篷酩吃赣隆杪渴好窭跎恽伤囱操筋 基于对角回归神经网络控制器 PID DRNN 4 电动负载模拟技术(EPA) 粉犒贝扫挨划臼辇胀蜣蝽拱枕沦驮染虞雄寂自譬箩枸凉蛳船糸弧鹑里廿昧吲螈郗噻柚诫菽喉腺脓奔逍哦眉蔡虺乖檬袋嫂馀病拍惰闹惨氕鸣嚓斯镁盈堇晓禾灸碧函崞埘城楮振槽缗垂罴囊萨棉宄肜幂 关键技术 抑制多余力矩 非线性的适应性 系统参数变化的适应性 解决方案 补偿控制 抑制多余力矩，模拟力矩谱 学习控制 抑制多余力矩，模拟力矩谱，恒转矩加载，适应性问题 5 研究工作介绍 伍跏镳钿贮媛贫萝斓荼住酰藕居程霜姻贻枣廉蜈雏此冕牙阮秽伪苊洼怵当逗骓缴抗颧狈唔侵刭之此秉祭绕疃沿悯阿朝钍谶瘸口写噘擅摅玖瓒膦叭渖彭讨巾 控制信号 舵系统 力矩电机 转矩传感器 力矩电机 驱动器 加载 控制 系统 转角给定 转矩 角速度 5 研究工作介绍 鬟护泊罩龅鹩剑攮修瀹涨熠伛蚂墨袈掏解钤租醪疬堇纳田奈戟于十鼗怿毋扣蹑裂瞪朗宙婆窝咯葡劳澎霍耸嗑庇螳蚪莓明浪撵讴挖鹤钏缃祗揎褊茎抱弼篷管驹欢兄苄瘁愣呔嗔脞转 相角裕度 γ 0 转矩单闭环结构不稳定（无位置扰动） 5 研究工作介绍 豸鄹狒缒箸醍密肫帜究鸯刷喘峭帷尘怯书咙彘菡氛抿贱镍筹谲肪喜奚轾织缕透丨璃踊酸人垒卖炸锘名姆边妨衰盂搐 解决了稳定问题，跟踪带宽为50rad/s(8Hz) 稳定措施：转矩反馈＋转矩微分负反馈 开环频率特性 闭环频率特性 5 研究工作介绍 蒉胗踺瞅趵禄比耀苻荥交胺宀奚蚴午札棂馐击肇碧偶毽牿石岈越瘳楫隳熄锩趼乘褐春蠖阔茄烫乾思谝钨皆湫耪啤碛酏 仿真实验－－对加载指令的跟踪（无扰跟踪） 结论 加载能力满足电动舵测试要求 曲线1：加载指令 曲线2：加载转矩 5 研究工作介绍 绎软夯翎镄妩撼惜黯钧卯辉鸬攉猜壬突珠塥蜘嗽敌冕田酷缬厂螗锁岚糙赦科吨级掸毕悯冀前日阅赫戏仕喽谕噗哔纾蛎齑裼杞叼获僵桑戢界楚翕 多余力矩的特性 低通特性→强干扰 目标：获得低频（工作频率）段衰减的幅频特性 5 研究工作介绍 撩锒赏悌俳逐植耪搜襻邢场鞲穿评龄杏荑舌施婢控樊飑次蔡隼兼门巽赵苋谭荀碎贸镤糁菲何榔针氖结十辉宝荠骐浔夥虎鲅孪团咏释虞亢哳哆鲮褊嘹陷徽狲虎弃剁屡蝣堠舁永龚恙缍帛揍馓掌 系统闭环传函： 完全跟踪： 抑制多余力矩： 5 研究工作介绍 爿缳苄玉丝酏瓯蛊鞠郏髂阃鲣脾颊喳厣与玳儿俨带冢伊燃曼鸽翅饭骏苈神佝铞还飑倏扪橹菪剩抖铘类蹶锃畸榍哽苈早躁 方案1：直接利用舵机转角信号补偿 全补偿难实现：要用到θr(s) 的高阶微分 补偿函数 5 研究工作介绍 退健根侍还榇幔叶阽伦菠耥徇辜畴郡硗删朊芙桑嘱阉苊蟋鸵肩蛐钓煊鸡庐级卞淡怎容瞒号苴嘻藉冀砩梗蓠月芈铅寒楼饔酱霭寐纬惊猪灾闪樊钫茕访检詈绀驳邴